[发明专利]一种移动机器人导航纠偏方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人导航纠偏方法，其特征在于，包括：

S100获取移动机器人工作环境的导航地图及移动规划路线；

S200采集所述移动机器人在移动过程中的环境信息，并根据所述环境信息获取所述移动机器人当前位姿信息；

S300根据所述移动规划路线及所述移动机器人当前位姿信息，获取导航纠偏控制信息；

S400根据所述导航纠偏控制信息，实时纠正所述移动机器人移动时产生的偏移。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述步骤S100中获取移动机器人工作环境的导航地图包括：

S110调取所述移动机器人存储的工作环境导航地图；

或

S120采集所述移动机器人的工作环境，根据扫描的所述移动机器人的工作环境构建所述移动机器人的工作环境的导航地图。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述步骤S120包括：

S121通过激光雷达对所述移动机器人周围的工作环境进行360度扫描，采集所述移动机器人的工作环境信息；所述工作环境信息包含障碍物信息；

S122根据所述移动机器人的工作环境信息，采用SLAM算法构建所述移动机器人的工作环境的导航地图。

4.根据权利要求2所述的一种移动机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述步骤S100中获取移动规划路线包括：

S131获取移动机器人工作环境的导航地图及所述移动机器人的目的地址信息；

S132在所述移动机器人开始工作之前，采集所述移动机器人初始位置环境信息，根据所述初始位置环境信息生成第一局部地图；

S133将所述第一局部地图在所述导航地图中进行匹配，获取所述移动机器人的初始位姿信息；

S134根据所述导航地图、所述移动机器人的初始位姿信息及所述目的地址，生成所述移动机器人的移动规划路线。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述步骤S200包括：

S210通过激光雷达扫描所述移动机器人在移动过程中的环境信息；

S220根据所述环境信息生成第二局部地图；

S230将所述第二局部地图在所述导航地图中进行匹配，获取所述移动该机器人当前位姿信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种移动机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述步骤S300包括：

S310根据所述移动规划路线及所述移动机器人当前位姿信息，判断所述移动机器人移动产生的误差是否达到预设的门限值，若是，进入步骤S320；

S320根据所述移动规划路线及所述移动机器人当前位姿信息，采用PID算法生成导航纠偏控制信息。

7.一种移动机器人导航纠偏装置，其特征在于，包括：

上层导航模块，用于获取移动机器人工作环境的导航地图及移动规划路线；

环境采集模块，用于采集所述移动机器人在移动过程中的环境信息；

位姿获取模块，用于根据所述环境采集模块采集的环境信息获取所述移动机器人当前位姿信息；

纠偏控制模块，用于根据所述上层导航模块获取的移动规划路线及所述位姿获取模块获取的所述移动机器人当前位姿信息，获取导航纠偏控制信息；

操作模块，用于根据所述纠偏控制模块获取的导航纠偏控制信息，控制所述移动机器人移动，实时纠正所述移动机器人移动时产生的偏移。