[发明专利]板料运输方法及装置

说明书

本发明实施例提供的板料运输方法及装置判断放料区是否放置有工件；若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；控制所述机械手吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。本发明实施例提供的板料运输方法改善了板料粘连该板料下面的板料，运输过程中，下面的板料倒落使得堆叠成一垛的板料被砸倒塌的问题。

技术领域

本发明涉及加工设备领域，具体而言，涉及一种板料运输方法及装置。

背景技术

在钣金行业中，裁切完毕的板料需要进行分类叠放，再依次分开成为单张往下一道工序输送，或者从激光裁切机、剪板机等设备处剪裁后的板料，从单张依次堆叠成为一垛进行转运。

然而在运输过程中，板料往往容易粘连该板料下面的板料，运输过程中若下面的板料倒落使得堆叠成一垛的板料被砸倒塌。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种板料运输方法及装置。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一方面，本申请提供了一种板料运输方法，所述方法包括：判断放料区是否放置有工件；若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；控制所述机械手吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。

优选地，上述的方法中，在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：判断所述机械手的姿势是否正确；若是，则执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。

优选地，上述的方法中，在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：判断所述机械手的姿势是否正确；若否，则等待第一预设时长后报警。

优选地，上述的方法中，所述方法还包括：若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；若是，则控制所述机械手抖动。

优选地，上述的方法中，所述方法还包括：若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。

另一方面，本申请提供了一种板料运输装置，所述装置包括：工件判断模块，用于判断放料区是否放置有工件；金属工件控制模块，用于若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；金属工件分离模块，用于控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；顶部金属吸取模块，用于控制所述机械手吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。

优选地，上述的装置中，所述装置还包括：姿势判断模块，用于判断所述机械手的姿势是否正确；步骤跳转模块，用于执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。

优选地，上述的装置中，所述装置还包括：等待报警模块，用于等待第一预设时长后报警。

优选地，上述的装置中，所述装置还包括：非金属工件获取模块，用于若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；厚度检测模块，用于控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；厚度判断模块，用于判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；机械手抖动模块，用于控制所述机械手抖动。

优选地，上述的装置中，所述装置还包括：机械手水平移动模块，用于若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。

本发明实施例提供的板料运输方法及装置的有益效果为：