[发明专利]板料运输方法及装置

权利要求书

1.一种板料运输方法，其特征在于，所述方法包括：

判断放料区是否放置有工件；

若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；

控制电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；

控制所述机械手吸取所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；

控制所述电磁分离器关闭，以减少所述电磁分离器对所述金属材料工件的阻力；

控制所述机械手移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；

若所述放料区放置有工件，且所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；

控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；

判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；

若是，则控制所述机械手抖动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：

判断所述机械手的姿势是否正确；

若是，则执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：

判断所述机械手的姿势是否正确；

若否，则等待第一预设时长后报警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。

5.一种板料运输装置，其特征在于，所述装置包括：

工件判断模块，用于判断放料区是否放置有工件；

金属工件控制模块，用于若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；

金属工件分离模块，用于控制电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；

顶部金属吸取模块，用于控制所述机械手吸取所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；还用于控制所述电磁分离器关闭，以减少所述电磁分离器对所述金属材料工件的阻力；还用于控制所述机械手移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；

非金属工件获取模块，用于若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；

厚度检测模块，用于控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；

厚度判断模块，用于判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；

机械手抖动模块，用于控制所述机械手抖动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

姿势判断模块，用于判断所述机械手的姿势是否正确；

步骤跳转模块，用于执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

等待报警模块，用于等待第一预设时长后报警。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

机械手水平移动模块，用于若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。