[发明专利]防碰撞控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种防碰撞控制方法，其特征在于，包括：

获取防碰撞任务开启指令；

在获取防碰撞任务开启指令之后，获取目标对象群中各对象对应的子任务开启指令；

根据所述防碰撞任务开启指令以及各所述子任务开启指令，开启防碰撞任务；

当防碰撞任务开启后，获取目标对象群中各对象的行驶参数；

根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数，所述相对行驶参数包括两对象间的相对距离、相对速度、行驶方向夹角；

根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数，以及预设防碰撞参数，判断各对象的碰撞风险等级，所述预设防碰撞参数包括相对距离阈值、行驶方向夹角阈值、时间阈值、危险范围等级、特殊场景模式、防碰撞保护模式；

根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数，以及各对象间的碰撞风险等级，确定各对象的规避措施；

根据各对象的规避措施，生成对应的规避指令发送给对应的对象，以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数；

若在预设时间内没有根据规避指令手动调整行驶参数，则强制控制对象根据规避指令自动调整行驶参数；

当根据规避指令调整行驶参数后，获取各对象调整后的行驶参数；

根据调整后的行驶参数，分析判断碰撞风险是否已解除；

若判断结果为是，则控制关闭所述防碰撞任务；

若判断结果为否，则继续确定新的规避措施。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规避措施包括调整速度或调整方向，或者调整速度和方向。

3.一种防碰撞控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取防碰撞任务开启指令；

启动模块，包括：

获取子模块，用于在获取防碰撞任务开启指令之后，获取目标对象群中各对象对应的子任务开启指令；

启动子模块，用于根据所述防碰撞任务开启指令以及各所述子任务开启指令，开启防碰撞任务；

所述获取模块，还用于当防碰撞任务开启后，获取目标对象群中各对象的行驶参数，并将各对象的行驶参数发送给分析模块；

所述分析模块，与所述获取模块连接，用于接收所述获取模块发送的各对象的行驶参数，并根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数，将各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数发送给判断模块，所述相对行驶参数包括两对象间的相对距离、相对速度、行驶方向夹角；

所述判断模块，与所述分析模块连接，用于接收所述分析模块发送的各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数，根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数，以及预设防碰撞参数，判断各对象的碰撞风险等级，并将各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级，发送给规避模块，所述预设防碰撞参数包括相对距离阈值、行驶方向夹角阈值、时间阈值、危险范围等级、特殊场景模式、防碰撞保护模式；

所述规避模块，与所述判断模块连接，用于接收所述判断模块发送的各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级，根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级，确定各对象的规避措施，并将各对象的规避措施发送给生成模块；

所述生成模块，与所述规避模块连接，用于接收所述规避模块发送的各对象的规避措施，根据各对象的规避措施，生成对应的规避指令，并发送给对应的对象，以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数；

强制控制模块，分别与所述生成模块和所述获取模块连接，用于若在预设时间内没有根据规避指令手动调整行驶参数，则强制控制对象根据规避指令自动调整行驶参数；

所述获取模块，还用于当根据规避指令调整行驶参数后，获取各对象调整后的行驶参数；

所述分析模块，还用于根据各对象调整后的行驶参数计算获得各对象间当前的相对行驶参数；

所述判断模块，还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数，以及预设防碰撞参数，判断碰撞风险是否已解除；

若判断结果为是，则所述生成模块，还用于生成关闭指令，控制关闭所述防碰撞任务；

若判断结果为否，则所述判断模块，还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数，以及预设防碰撞参数，判断各对象的新的碰撞风险等级；

所述规避模块，还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的新的碰撞风险等级，确定各对象的新的规避措施。