[发明专利]振动移动装置及其控制方法

权利要求书

1.一种振动移动装置，其特征在于，振动移动装置包括：一个或多个振动电机，驱动单元，无线通信单元，电源管理单元，锂电池，重心调整单元和装置外壳；振动电机通过产生振动带动振动移动装置朝预设的某一方向移动；通过改变振动电机的振动频率，进而改变振动移动装置的偏转角度和偏移量；通过改变振动电机间歇性工作的转动方向进而改变振动移动装置的偏转方向；所述振动移动装置上面有一个或多个振动电机；

若振动移动装置上面有一个振动电机，振动电机位于振动移动装置的重心位置；

若振动移动装置上面有两个振动电机，两个振动电机在振动移动装置的重心位置上下分布或者在振动移动装置上面左右对称分布，两个振动电机的转动方向相反；

若振动移动装置上面有三个振动电机，其中两个振动电机在振动移动装置的左右两侧对称分布，另外一个振动电机在左右两侧振动电机的中间垂直线上面；左右两侧振动电机的转动方向相反，中间的振动电机控制振动移动装置朝预设的某一方向移动；

所述振动电机通过产生振动带动振动移动装置朝预设的某一方向移动，预设的方向为重心所在的方向；

通过改变振动电机的振动频率，进而改变振动移动装置的偏转角度和偏移量；振动频率是指振动电机在2秒内间歇性工作的次数，在2秒内振动电机间歇性工作的次数越多，改变振动移动装置的偏转角度和偏移量越大；

通过改变振动电机间歇性工作的转动方向进而改变振动移动装置的偏转方向；振动电机间歇性的正转控制振动移动装置逆时针偏转，振动电机间歇性的反转控制振动移动装置顺时针偏转；

所述驱动单元用来对振动电机进行驱动；无线通信单元通过WiFi、蓝牙和ZigBee进行无线通信；电源管理单元用来对锂电池进行充电管理；重心调整单元通过振动移动装置后半部分左右两侧的螺丝调整振动移动装置的重心位置；

通过振动电机产生振动带动振动移动装置朝预设的某一方向移动；通过改变振动电机的振动频率，进而改变振动移动装置的偏转角度和偏移量，振动频率越大，偏转角度和偏移量越大；通过改变振动电机间歇性工作的转动方向进而改变振动移动装置的偏转方向，振动电机间歇性的正转控制振动移动装置逆时针偏转，振动电机间歇性的反转控制振动移动装置顺时针偏转；

振动移动装置上面有一个振动电机时，振动电机位于振动移动装置的重心位置；振动电机间歇性的正转控制振动移动装置逆时针偏转，振动电机间歇性的反转控制振动移动装置顺时针偏转；

振动移动装置上面有两个振动电机时，两个振动电机在振动移动装置的重心位置上下分布或者在振动移动装置上面左右对称分布，两个振动电机的转动方向相反，左侧的振动电机控制振动移动装置顺时针偏转，右侧的振动电机控制振动移动装置逆时针偏转；

振动移动装置上面有三个振动电机时，其中两个振动电机在振动移动装置的左右两侧对称分布，另外一个振动电机在左右两侧振动电机的中间垂直线上面；左右两侧振动电机的转动方向相反，左侧的振动电机控制振动移动装置顺时针偏转，右侧的振动电机控制振动移动装置逆时针偏转；中间的振动电机控制振动移动装置朝预设的某一方向移动。