[发明专利]电动无人机及其智能电量保护方法

权利要求书

1.一种电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，包括如下步骤：

实时获取所述电动无人机在飞行时电池的当前剩余电量；

实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并根据所述电动无人机的当前位置的坐标信息，计算所述电动无人机在所述当前位置执行安全返航到预设位置所需要的二级报警电量，以及，计算所述电动无人机在所述当前位置执行自动从所述当前位置直接降落所需要的一级报警电量，该坐标信息包括在水平面上的平面坐标和高度方向上的高度坐标；

在所述当前剩余电量大于所述一级报警电量并且小于所述二级报警电量时，选择自动执行返航或者继续飞行。

2.根据权利要求1所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。

3.根据权利要求2所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量时，所述电动无人机根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。

4.根据权利要求3所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设标准包括如下至少一种：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少。

5.根据权利要求3所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设标准为消耗电量最少，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：

分别计算所述电动无人机从所述当前位置沿不同路径返航到所述预设位置时需要的消耗电量；

计算所述不同路径对应所需的返航电量，其中所述返航电量包括所述返航路径对应的消耗电量，并且自动选取所述返航电量最少的路径作为返航路径。

6.根据权利要求2所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径可自动设定，或者，由用户设定。

7.根据权利要求2所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：

获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；

根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置的水平距离及离地高度；

根据所述水平距离及所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间；

根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量。

8.根据权利要求7所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量包括计算所述水平距离所需要的电量及计算所述离地高度所需要的电量，所述水平距离所需要的电量包括第一预留电量，所述离地高度所需要的电量包括第二预留电量。