[发明专利]一种污水池巡检机器人及其检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及污水处理厂水质监测领域,具体涉及一种污水池巡检机器人及其检测方法。

背景技术

污水处理是城市基础建设中必不可少的工作之一。为了保证污水处理厂的正常工作，需要定期对污水处理厂进行现场巡逻，并对污水处理厂水质进行监测。监测水厂设备运行情况，采集水厂设备的工作状态，即时发现水厂设备的外观异常，以及对水样进行检测，即时发现水厂水质的内部热缺陷等故障。由于传统的水厂巡检工作主要由工作人员来完成，工作人员劳动强度大，增加了水厂的运营成本，并且工作现场有害气体容易对工作人员身体造成伤害。

综上所述，现有的水厂巡检工作主要由工作人员来完成，存在劳动强度大，运营成本高，且工作现场有害气体易对工作人员身体造成伤害的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的水厂巡检工作主要由工作人员来完成，存在劳动强度大，运营成本高，且工作现场有害气体易对工作人员身体造成伤害的问题，进而提供一种污水池巡检机器人及其检测方法。

本发明的技术方案是：

一种污水池巡检机器人，它包括机器人本体和用于机器人本体充电的充电桩，机器人本体包括机器人驱动机构、动力机控制舱、传感器收放组件和U型机架，机器人驱动机构、动力机控制舱和传感器收放组件均安装在U型机架上，动力机控制舱通过导线控制连接机器人驱动机构，动力机控制舱与机器人驱动机构的连接对机器人驱动机构的驱动进行控制，动力机控制舱通过导线控制连接传感器收放组件，动力机控制舱与传感器收放组件的连接对传感器收放组件的收放动作进行控制对水质进行检测；

进一步地，所述充电桩包括充电桩框架、雨棚、控制箱、安装板、两个电极和两个电极托板，充电桩框架的一侧安装弧形雨棚，控制箱和两个电极托板通过安装板与充电桩框架固接，两个电极分别安装在电极托板上；

进一步地，所述充电桩的数量为n个，n＝1,2,3,4,5,6……；

进一步地，机器人驱动机构包括驱动轮组件、从动轮组件、数数传感器、两个电极检测传感器、两个电极触头、和四组辅助轮组件，U型机架的一端安装驱动轮组件，U型机架的另一端安装从动轮组件，四组辅助轮组件对称设置在U型机架的两端，U型机架的一侧安装两个电极触头和两个电极检测传感器，数数传感器安装在两组辅助轮组件之间的U型机架上；

进一步地，驱动轮组件包括驱动电机支架、机器人驱动电机、联轴器、驱动轮、驱动轴和第二轴承座，U型机架的一端加工第一轮槽，机器人驱动电机通过驱动电机支架安装在U型机架上，驱动轮套装在驱动轴上，驱动轴的一端通过联轴器与机器人驱动电机的输出轴连接，驱动轴的另一端通过第二轴承座转动安装在U型机架上，驱动轮置于第一轮槽内，机器人驱动电机与驱动轮的连接对于驱动轮的转动进行驱动；

进一步地，从动轮组件包括从动轴、从动轮和两个第一轴承座，U型机架的另一端加工第二轮槽，两个第一轴承座分别安装在第二轮槽两侧的U型机架上，从动轮套装在从动轴上，从动轴的两端分别与两个第一轴承座转动连接；

进一步地，每组辅助轮组件包括固定辅助装置和位移辅助装置，固定辅助装置和位移辅助装置对称设置在U型机架的两侧，固定辅助装置包括辅助轮支架和第一辅助轮，辅助轮支架安装在U型机架的一侧，辅助轮支架上转动安装第一辅助轮，位移辅助装置包括辅助轮滑道、辅助轮滑块、弹簧、连接销轴和第二辅助轮，第二辅助轮转动安装在辅助轮滑块上，第二辅助轮的纵向轴线与第一辅助轮的纵向轴线平行设置，辅助轮滑块滑动安装在辅助轮滑道上，辅助轮滑道安装在U型机架的另一侧，连接销轴的一端与辅助轮滑道固接，连接销轴的另一端与辅助轮滑块滑动连接，连接销轴上设有弹簧；