[发明专利]一种污水池巡检机器人及其检测方法

权利要求书

1.一种污水池巡检机器人，它包括机器人本体和用于机器人本体充电的充电桩(1)，其特征在于：机器人本体包括机器人驱动机构(2)、动力机控制舱(3)、传感器收放组件(4)和U型机架(5)，机器人驱动机构(2)、动力机控制舱(3)和传感器收放组件(4)均安装在U型机架(5)上，动力机控制舱(3)通过导线控制连接机器人驱动机构(2)，动力机控制舱(3)与机器人驱动机构(2)的连接对机器人驱动机构(2)的驱动进行控制，动力机控制舱(3)通过导线控制连接传感器收放组件(4)，动力机控制舱(3)与传感器收放组件(4)的连接对传感器收放组件(4)的收放动作进行控制对水质进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种污水池巡检机器人，其特征在于：所述充电桩(1)包括充电桩框架(1-1)、雨棚(1-2)、控制箱(1-3)、安装板(1-5)、两个电极(1-4)和两个电极托板(1-6)，充电桩框架(1-1)的一侧安装弧形雨棚(1-2)，控制箱(1-3)和两个电极托板(1-6)通过安装板(1-5)与充电桩框架(1-1)固接，两个电极(1-4)分别安装在电极托板(1-6)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种污水池巡检机器人，其特征在于：所述充电桩(1)的数量为n个，n＝1,2,3,4,5,6……。

4.根据权利要求1所述的一种污水池巡检机器人，其特征在于：机器人驱动机构(2)包括驱动轮组件、从动轮组件、数数传感器(2-2)、两个电极检测传感器(2-3)、两个电极触头、和四组辅助轮组件，U型机架(5)的一端安装驱动轮组件，U型机架(5)的另一端安装从动轮组件，四组辅助轮组件对称设置在U型机架(5)的两端，U型机架(5)的一侧安装两个电极触头和两个电极检测传感器(2-3)，数数传感器(2-2)安装在两组辅助轮组件之间的U型机架(5)上。

5.根据权利要求4所述的一种污水池巡检机器人，其特征在于：驱动轮组件包括驱动电机支架(2-7)、机器人驱动电机(2-8)、联轴器(2-9)、驱动轮(2-10)、驱动轴(2-11)和第二轴承座(2-12)，U型机架(5)的一端加工第一轮槽，机器人驱动电机(2-8)通过驱动电机支架(2-7)安装在U型机架(5)上，驱动轮(2-10)套装在驱动轴(2-11)上，驱动轴(2-11)的一端通过联轴器(2-9)与机器人驱动电机(2-8)的输出轴连接，驱动轴(2-11)的另一端通过第二轴承座(2-12)转动安装在U型机架(5)上，驱动轮(2-10)置于第一轮槽内，机器人驱动电机(2-8)与驱动轮(2-10)的连接对于驱动轮(2-10)的转动进行驱动。

6.根据权利要求4或5所述的一种污水池巡检机器人，其特征在于：从动轮组件包括从动轴(2-4)、从动轮(2-5)和两个第一轴承座(2-6)，U型机架(5)的另一端加工第二轮槽，两个第一轴承座(2-6)分别安装在第二轮槽两侧的U型机架(5)上，从动轮(2-5)套装在从动轴(2-4)上，从动轴(2-4)的两端分别与两个第一轴承座(2-6)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种污水池巡检机器人，其特征在于：每组辅助轮组件包括固定辅助装置和位移辅助装置，固定辅助装置和位移辅助装置对称设置在U型机架(5)的两侧，固定辅助装置包括辅助轮支架(2-13)和第一辅助轮(2-14)，辅助轮支架(2-13)安装在U型机架(5)的一侧，辅助轮支架(2-13)上转动安装第一辅助轮(2-14)，位移辅助装置包括辅助轮滑道(2-15)、辅助轮滑块(2-16)、弹簧(2-17)、连接销轴(2-18)和第二辅助轮(2-19)，第二辅助轮(2-19)转动安装在辅助轮滑块(2-16)上，第二辅助轮(2-19)的纵向轴线与第一辅助轮(2-14)的纵向轴线平行设置，辅助轮滑块(2-16)滑动安装在辅助轮滑道(2-15)上，辅助轮滑道(2-15)安装在U型机架(5)的另一侧，连接销轴(2-18)的一端与辅助轮滑道(2-15)固接，连接销轴(2-18)的另一端与辅助轮滑块(2-16)滑动连接，连接销轴(2-18)上设有弹簧(2-17)。