[发明专利]一种四轴机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体是一种四轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干,手部安装在手臂的前端,手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上,为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位,躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，同时它也是工业制造自动化、精密化、智能化水平提升和产品品质提高的体现，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。现有机械手大多存在转向移动不灵活，功能较为单一，特别是工作手通常只设置成单一的抓取模式，适用性低。

因此，本领域技术人员提供了一种四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种四轴机械手，包括柜体、直线滑台和固定盘，所述柜体底端设有固定腿，所述所述柜体侧面设有盖板，所述盖板上设有散热孔，所述柜体内部底端设有第三电机，所述第三电机上端通过传动轴连接有减速器，所述减速器上端连接旋转轴，所述旋转轴通过垂直导轨连接柜体，所述旋转轴顶端连接直线滑台，所述直线滑台左端设有第一电机，所述直线滑台上设有滑槽，所述滑动臂左端与滑槽卡接，所述滑动臂上端设有状态指示灯，所述滑动臂右端设有第二电机，所述第二电机通过传动轴连接固定盘，所述固定盘侧表面分别设有吸盘、固定爪、电磁吸盘和挂钩。

作为本发明进一步的方案：所述第一电机、第二电机和第三电机均选用伺服电机。

作为本发明再进一步的方案：所述减速器采用谐波减速器。

作为本发明再进一步的方案：所述吸盘、固定爪、电磁吸盘和挂钩在固定盘侧表面呈等距离周向排列。

作为本发明再进一步的方案：所述散热孔在盖板上设为线性排列。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明在结构上设计简单合理，使用起来操作方便快捷，实用性很高，本发明涉及一种四轴机械手，工作时，通过控制装置控制三个伺服电机的运作，通过固定腿固定本装置，盖板可拆卸方便设备维护保养，散热孔提升机械使用寿命，在第三电机和减速器的作用下，实现旋转轴的旋转和上下方向的运动，通过垂直导轨提升稳定性，在旋转轴的作用下，实现直线滑台在水平面上的360度旋转，在第一电机的作用下，滑动臂沿着滑槽进行水平方向上的移动，使得本装置结构简单，运动灵活，自动化程度高，第二电机通过传动轴带动固定盘旋转调节，固定盘上设有吸盘，固定爪，电磁吸盘和挂钩四种取放工具，可根据不同物料进行选择，有效提升本装置适应性和工作效率。

附图说明

图1为四轴机械手的结构示意图。

图2为四轴机械手中抓手的结构示意图。

图3为四轴机械手中旋转轴的工作示意图。

图中：1-柜体、2-旋转轴、3-第一电机、4-直线滑台、5-状态指示灯、6-滑动臂、7-第二电机、8-固定盘、9-吸盘、10-挂钩、11-电磁吸盘、12-固定爪、13-固定退、14-第三电机、15-减速器、16-垂直导轨、17-盖板、18-散热孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。