[发明专利]三自由度机械手雨伞自动售货机

说明书

技术领域

本发明涉及售货机领域，涉及自动售货，尤其是涉及一种三自由度机械手雨伞自动售货机，主要用于自动售卖雨伞。

背景技术

随着经济的发展，社会现代化程度正在飞速提高。自动售货机作为现代社会一种全新的销售形式与公共服务设施，越来越受到人们的欢迎。并且随着我们的支付方式和消费方式的逐渐变化，在我们的生活中扮演着越来越重的角色。

自动售货机可完成无人自动售货，集光、机、电一体化的商业自动化设备。主要售卖各种饮料、香烟和小商品以及小食品，但是像雨伞这种比较大的商品，却很少有自动售货机售卖。

有些雨伞自动售货机采用的弹簧旋转式出货结构，但是雨伞放置比较固定，而且不易控制。

本发明提出了一种三自由度机械手雨伞自动售货机，采用机械手控制雨伞的出货。本发明操作运动平稳，可靠性高，易于维护。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三自由度机械手的雨伞自动售货机，它是一种利用三自由度机械手在空间运动来实现雨伞的出货，运动可靠性高，便于维护。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：本发明的三自由度机械手自动售货机由机械手、雨伞固定装置和箱体组成。其中机械手由两组直线滑块模组单元和电动推杆单元组成。

所述的雨伞固定装置采用的是悬挂式固定，雨伞的伞柄挂在横杆上，横杆上设置间隔均匀的凹槽。凹槽的圆弧半径比较小且过渡圆滑，并不影响雨伞的出货。

所述的机械手是三自由度。机械手的两组直线滑块模组单元控制间隔板在水平面的运动，电动推杆单元控制间隔板在竖直方向的运动。通过间隔板把雨伞从横杆上运动到箱体小门的挂钩处，顾客打开小门取走雨伞并关好小门。

本发明的优点在于：

1、机构简单，设计合理，操作方便，便于拆装维护。

2、雨伞在出货过程中，自动售货机运转平稳，噪声小。

3、所有部分采用STM32主控芯片控制，控制方法简单，能达到良好的控制精度。

4、工作稳定可靠，使用寿命长，能适应各种不同的环境。

设备功耗低，维护成本低。

附图说明

图1是三自由度机械手雨伞自动售货机装置的整体结构图；

图2是本发明装置的机械手结构图。

图3是本发明装置的机械手的爆炸视图。

图4是本发明装置的雨伞固定装置的结构图。

上图中的标号名称：1.箱体 2.机械手 3.雨伞固定装置 101.挂杆 201.直线滑块模组单元 202.直线滑块模组单元 203.电动推杆单元 20101.直线滑块模组 20102.滑块20103.步进电机 20201.直线滑块模组 20202.滑块 20203.步进电机 20301.电动推杆支架1 20302.电动推杆 20303.电动推杆支架2 20304.间隔板 301.连接杆 302.横杆 303.雨伞

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明

进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定于本发明。

本发明是一种三自由度机械手雨伞自动售货机，利用机械手实现雨伞的自动出货。图1所示是该装置的整体结构图。本发明主要有箱体(1)、机械手(2)、雨伞固定装置(3)三部分组成。其中，机械手(2)是该装置的核心部分。雨伞放在固定装置上，利用机械手(2)在空间运动到合适位置实现雨伞从固定装置移出，然后利用箱体上面的小门取出雨伞。

图2以及图3所述的是本发明装置的机械手(2)部分，其中图3是三自由度机械手的爆炸视图。两组直线滑块模组单元(201、202)控制间隔板(20304)在水平面的运动。两组直线滑块模组单元(201、202)分别有直线滑块模组(20101、20201)、滑块(20102、20202)、步进电机(20103、20203)组成。两组直线滑块模组单元由螺栓连接。第一组直线滑块模组单元的滑块(20102)控制间隔板在x方向的运动，另一组直线滑块模组单元的滑块(20202)控制间隔板在y轴方向的运动。电动推杆单元(203)由电动推杆支架1(20301)、电动推杆(20302)和电动推杆支架2(20303)以及间隔板(20304)组成。电动推杆支架1(20301)用于第二组直线滑块模组的滑块(20202)和电动推杆(20302)的连接，电动推杆支架2(20303)连接着电动推杆和间隔板(20304)。电动推杆(20302)控制间隔板(20304)在竖直(z轴)方向的运动。