[发明专利]三自由度机械手雨伞自动售货机在审
| 申请号： | 201711096146.0 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107833370A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 宋荆洲;季长明;孙汉旭;吴超 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G07F11/64 | 分类号： | G07F11/64 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 机械手 雨伞 自动 售货 | ||
1.一种三自由度雨伞自动售货机，其特征在于：本发明主要由箱体(1)、机械手(2)、雨伞固定装置(3)三部分组成。其中，机械手(2)是该装置的核心部分。雨伞放置在固定装置上，利用机械手(2)在空间运动到合适位置实现雨伞从固定装置移出，然后利用箱体上面的小门取出雨伞。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度雨伞自动售货机，其特征在于：所述的机械手包括两组直线滑块模组单元(201、202)和电动推杆单元(203)。通过两组直线滑块模组单元(201、202)控制间隔板(20304)在水平面的运动，以及通过电动推杆(20302)控制间隔板(20304)在竖直(z轴)方向的运动。
3.根据权利要求1所述的一种三自由度雨伞自动售货机，其特征在于：通过横杆(302)上面的凹型圆圈来固定雨伞(303)。
4.根据权利要求1所述的一种三自由度雨伞自动售货机，其特征在于：通过间隔板(20304)把雨伞(303)依次从横杆(302)上面移动出来，然后移动到箱体小门的挂杆(101)上面，然后打开小门，取出雨伞，实现雨伞的售货过程。
5.根据权利要求1所述的一种三自由度雨伞自动售货机，其特征在于：整个操作系统由STM32主控芯片控制，能达到良好的精度。而且，当收到出货指令，控制直线滑块模组(201、202)和电动推杆(20302)使间隔板(20304)到达指定位置，将雨伞推至出货区。
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