[发明专利]一种基于RUDP的多移动机器人通信方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人通信技术领域，具体为一种基于RUDP的多移动机器人通信方法。

背景技术

机器人技术的发展促进了移动机器人在各领域的应用，智能移动机器人在生产和生活中扮演着越来越重要的角色。多机器人系统作为一种人工系统，实际上是对自然界和人类社会中群体系统的一种模拟，可充分发挥多机器人系统各种内在的优势，完成复杂任务。为了有效地交流和协商，必须解决机器人之间信息处理与传输问题，即多机器人通信问题。为了解决多机器人通信问题，设计了一种基于RUDP的多移动机器人通信方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，通信方法中采用RUDP协议，其中RUDP协议采用拆包/组包机制，步骤如下：

A、根据数据的切割的顺序给每一块拆分后的数据加上序列号；

B、数据接收端收到数据后，首先判断是否需要组装数据包，如果需要则调用装包机制组装数据，直到收到结束标志才将组装好的数据提交给上一层使用。

优选的，所述拆包/组包机制中数据传输协议采用重传滑动窗口协议，当接收方发现某帧出错后，其后继续送来的正确的帧虽然不能立即递交给接收方的高层，但接收方仍可收下来，存放在一个缓冲区中，同时要求发送方重新传送出错的那一帧。

优选的，所述RUDP协议提供一套数据重传机制，即接收方必须向发送方确认已经接收到的数据报；当发送方在超时重传的时限内没有收到确认时，就对没有收到确认的数据报进行重传；采用捎带确认、累计确认、超时确认以及扩展确认来实现。

优选的，所述数据重传机制包括两个步骤：A、判断特定数据包是否在传输过程中出错；B、重传该数据包；判断特定数据包是否在传输过程中出错，可以通过查看该数据包的响应是否超时来确定的，即建立一个已发送队列，任何一个数据包在发送完后都要进入这个队列中，并将等待时间数设置为n，定时器每隔k秒访问一次已发送队列，同时将等待时间减1，如果等待时间为0，则认为该数据包在传输过程中出错，从已发送队列中将该数据包取出重传，并将其等待时间重新设为n；同时，接收方在收到数据后给发送方发送一个确认消息，确认此数据包已收到，发送方收到此消息后，在已发送队列中删除此记录，即实现了数据重传机制。

优选的，所述RUDP协议数据通信过程采用对称加密算法；采用CRC循环冗余校验实现差错控制，如果数据包被篡改，可以通过此标志位检测到，丢弃数据包。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明解决机器人之间的信息处理与传输问题，即多移动机器人之间的通信问题，它要求机器人根据给予的指令及环境信息自主地与其它机器人通信，从而协调工作，实现任务，大幅度提升了生产生活效率，为使用者带来更多的收益；本发明可应用于工业生产、资源开发、排险救灾、军事技术和社会服务等诸多领域，同时为开发高智能的远距离搬运机器人、探测机器人、服务机器人、汽车自动驾驶系统打下基础。

附图说明

图1为本发明接收方数据处理流程图；

图2为本发明数据接发送方数据流程处理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，通信方法中采用RUDP协议，其中RUDP协议采用拆包/组包机制，步骤如下：

A、根据数据的切割的顺序给每一块拆分后的数据加上序列号；

B、数据接收端收到数据后，首先判断是否需要组装数据包，如果需要则调用装包机制组装数据，直到收到结束标志才将组装好的数据提交给上一层使用。

实际上，在不同的网络环境中，大数据传送时，每个数据包的大小是一个经验值，不是固定不变的，在广域网上一般会把单个包数据限制在2K以内，以保证数据的即时送达，并减少传输过程中数据被篡改的可能性。实际应用中，一般会设定一个包大小变量PackSize，为其赋初值进行通讯，如果丢包率小于一个阈值，则加大包的大小，如果丢包率大于这个阈值，则减小数据包的大小。