[发明专利]一种基于RUDP的多移动机器人通信方法

权利要求书

1.一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，其特征在于：通信方法中采用RUDP协议，其中RUDP协议采用拆包/组包机制，步骤如下：

A、根据数据的切割的顺序给每一块拆分后的数据加上序列号；

B、数据接收端收到数据后，首先判断是否需要组装数据包，如果需要则调用装包机制组装数据，直到收到结束标志才将组装好的数据提交给上一层使用。

2.根据权利要求1所述的一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，其特征在于：所述拆包/组包机制中数据传输协议采用重传滑动窗口协议，当接收方发现某帧出错后，其后继续送来的正确的帧虽然不能立即递交给接收方的高层，但接收方仍可收下来，存放在一个缓冲区中，同时要求发送方重新传送出错的那一帧。

3.根据权利要求1所述的一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，其特征在于：所述RUDP协议提供一套数据重传机制，即接收方必须向发送方确认已经接收到的数据报；当发送方在超时重传的时限内没有收到确认时，就对没有收到确认的数据报进行重传；采用捎带确认、累计确认、超时确认以及扩展确认来实现。

4.根据权利要求1所述的一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，其特征在于：所述数据重传机制包括两个步骤：A、判断特定数据包是否在传输过程中出错；B、重传该数据包；判断特定数据包是否在传输过程中出错，可以通过查看该数据包的响应是否超时来确定的，即建立一个已发送队列，任何一个数据包在发送完后都要进入这个队列中，并将等待时间数设置为n，定时器每隔k秒访问一次已发送队列，同时将等待时间减1，如果等待时间为0，则认为该数据包在传输过程中出错，从已发送队列中将该数据包取出重传，并将其等待时间重新设为n；同时，接收方在收到数据后给发送方发送一个确认消息，确认此数据包已收到，发送方收到此消息后，在已发送队列中删除此记录，即实现了数据重传机制。

5.根据权利要求1所述的一种基于RUDP的多移动机器人通信方法，其特征在于：所述RUDP协议数据通信过程采用对称加密算法；采用CRC循环冗余校验实现差错控制，如果数据包被篡改，可以通过此标志位检测到，丢弃数据包。