[发明专利]高适应性的异形工件固定装置

说明书

本案涉及一种高适应性的异形工件固定装置，包括：环形支架；三组伸缩臂，所述伸缩臂的末端设有按压头，所述按压头包括探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧，所述按压头还包括第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器；以及调整板，其设置在所述环形支架的中心。本案实现对异形工件的翻转调整与固定。

技术领域

本发明涉及非标自动化领域，特别涉及一种高适应性的异形工件固定装置。

背景技术

自动化(Automation)是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。

异形工件的夹取需要注意夹取装置覆盖工件表面的大小，以达到不干扰后续加工的目的。同时部分异形工件存在部分光滑平整表面或者部分不可受力的脆弱表面，此时就需要避开这些区域进行夹取。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种高适应性的异形工件固定装置，通过油泵驱动伸缩臂，光探测器侦知异形件后，控制器调整按压头的位置对准异形工件的二维图像的几何中心，探指按压在异形件表面后，弹头在接触到待抓取件后受到挤压，挤压导致弯曲电阻片的电阻变化，控制器获取电阻变化信息后，调整两组变频器与换向器使得探指不断在xy的平面内移动，直到弹头所受各方向的力相等为止；通过受力感应器反馈给油缸，控制伸缩臂的行程，根据不同的异形件表面刚度，设置最大受力值；通过活动的探指可以找到异形工件表面最稳定的按压点，并通过三组伸缩臂完成对异形件的完全定位；当遇到异形工件具有部分光滑平整表面时或者部分脆弱表面区域时，控制器通过光探测器感知到后，通过调整板上的顶块翻动异形工件的位置，通过挡边防止工件掉落，翻动后继续通过按压头进行按压直到找到稳定的夹取方位，因而进一步提高了设备对异形工件的适应性。

为此，本发明提供的技术方案为：

一种高适应性的异形工件固定装置，包括：

环形支架；

三组伸缩臂，其朝向所述环形支架的中心均匀设置在所述环形支架上，所述伸缩臂的末端设有按压头，所述按压头包括探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧，所述按压头还包括第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器，所述按压头还包括第二移动臂，其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块，所述第二移动块上固定有所述平板，所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器；

所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接；

所述按压头还包括一自所述探指的第二端向第一端探测的光探测器，所述探指的第一端还设有沿着所述z轴设置的受力感应器；以及