[发明专利]一种无人驾驶的耕整机

权利要求书

1.一种无人驾驶的耕整机，其特征在于，包括：

多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器；每一个所述边界标记发射器置于农田的两个边界交界处，多个所述边界标记发射器形成了农田的边界范围；

多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器；在每一个障碍区域至少设置三个障碍标记发射器，将该障碍区域围成多边形；

安装于无人驾驶耕整机的图像获取单元、地形声呐检测单元、声音采集处理模块、信号接收器、信号处理模块、执行部件；

所述边界标记发射器和障碍标记发射器用于将各自的位置信号发送给所述信号接收器；所述边界标记发射器和障碍标记发射器均包括GPS定位系统和信号发射模块；所述GPS定位系统用于得到所述边界标记发射器和障碍标记发射器所在的位置信号，并通过所述信号发射模块将所述位置信号发射出去；

所述信号接收器用于接收到每一个边界标记发射器和障碍标记发射器的位置信号并发送给所述信号处理模块；

所述图像获取单元用于获取耕整区域和非耕整区域图像并生成耕整边界位置数据发送给信号处理模块；

所述地形声呐检测单元用于通过多波束同时获得回波图像和地形高程数据，根据地形高程数据构建地形高程模型；

所述声音采集处理模块用于实时采集耕整机运行时的声音信号，并将当前声音信号与正常耕整时的标定声音信号作比对；若当前声音信号与标定声音信号在阈值范围外，则向所述信号处理模块发送耕整机未耕整信号；若当前声音信号与标定声音信号在阈值范围内，则向所述信号处理模块发送耕整机正常耕整信号；

所述信号处理模块用于根据接收到的边界标记发射器发送的位置信号、障碍标记发射器发射的位置信号、地形声呐检测单元发送的地形高程数据构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型，并根据耕整边界位置规划行车路线，并将行车路线发送给所述执行部件；

所述执行部件根据行车路线及车辆位置控制车辆运行，并且控制耕整机的耕整犁开启或关闭；

在车辆运行过程中，所述信号处理模块根据耕整机未耕整信号或耕整机正常耕整信号调整耕整机是否停止耕整。

2.如权利要求1所述无人驾驶的耕整机，其特征在于，所述边界标记发射器和所述障碍标记发射器均包括用于插入土壤内的插入部、用于安装所述GPS定位系统的定位部、用于安装所述信号发射模块的发射部、用于安装电池的电池部。

3.如权利要求1所述无人驾驶的耕整机，其特征在于，所述图像获取单元通过以下方法获取获取耕整区域和非耕整区域图像并生成耕整边界位置：

步骤一、耕整过程中实时拍摄待处理处理农田，获取源图像；

步骤二、建立灰度直方图统计图像灰度分布，通过分段灰度线性变换增强图像对比度后，使用高斯滤波进行平滑处理，完成图像的预处理；

步骤三、获取源图像的每个像素点的灰度值以及图像的灰度区间；

步骤四、根据每个像素点的灰度值、灰度区间和所述确定的个数，计算每个分割阈值的数值，根据每个分割阈值的数值，确定位于前景图像的边界上的像素点，以确定图像中的前景图像的图像边界；

步骤五、使用Canny算子完成图像边缘特征点的提取；

步骤六、通过地形声呐检测单元建立的地形高程模型和图像边缘特征点确定精细图像边界。