[发明专利]港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理装置及方法

权利要求书

1.一种港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理装置，其特征在于，包括设置在所述无人车集装箱承接位的集装箱检测装置、设置在所述无人车上靠近所述无人车的车轮的倾斜检测装置、连接所述集装箱检测装置和所述倾斜检测装置的处理装置；还包括设置在所述无人车上靠近所述无人车的车轮的液压支撑装置；所述集装箱检测装置用于检测所述无人车集装箱承接位存在有集装箱时生成集装箱存在确认信号，并将所述集装箱存在确认信号发送给所述处理装置；所述倾斜检测装置用于检测所述无人车的倾斜状态生成倾斜信息，并将所述倾斜信息发送给所述处理装置；所述处理装置在接收到所述集装箱确认信号之后，判断所述倾斜信息大于阈值时，控制所述液压支撑装置开启。

2.根据权利要求1所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理装置，其特征在于，在所述无人车的每个车轮附近安装与每个车轮对应的倾斜检测装置；在所述无人车的每个车轮附近安装与每个车轮对应的液压支撑装置。

3.根据权利要求1或2所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理装置，其特征在于，所述倾斜检测装置包括相对地面安装的反射式红外距离传感器。

4.根据权利要求3所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理装置，其特征在于，所述处理装置还用于，根据所述多个反射式红外距离传感器测得的多个距离值，求取最小距离值和剩余距离值的平均值，判断剩余距离值的平均值减去所述最小距离值大于阈值时，控制与所述最小距离值对应的液压支撑装置开启。

5.根据权利要求1或2所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理装置，其特征在于，所述液压支撑装置包括液压缸、可相对所述液压缸直线运动的液压杆和设置在所述液压杆末端的支撑座，所述处理装置控制开启所述液压缸工作。

6.根据权利要求1或2所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理装置，其特征在于，所述集装箱检测装置包括压力传感器，当所述压力传感器上压力值大于阈值时生成跳变信号，所述跳变信号为所述集装箱存在确认信号。

7.一种港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理方法，其特征在于，所述处理方法包括如下步骤：

S110、获取集装箱检测装置生成的集装箱存在确认信号，获取倾斜检测装置生成的倾斜信息；

S120、在接收到所述集装箱确认信号之后，判断所述倾斜信息大于阈值时，控制所述液压支撑装置开启；

其中，所述集装箱检测装置设置在所述无人车集装箱承接位，所述倾斜检测装置设置在所述无人车上靠近所述无人车的车轮，所述液压支撑装置设置在所述无人车上靠近所述无人车的车轮。

8.根据权利要求7所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理方法，其特征在于，在所述无人车的每个车轮附近安装与每个车轮对应的倾斜检测装置；在所述无人车的每个车轮附近安装与每个车轮对应的液压支撑装置。

9.根据权利要求6或7所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理方法，其特征在于，所述倾斜检测装置包括相对地面安装的反射式红外距离传感器。

10.根据权利要求9所述的港口集装箱搬运无人车单边缺失支撑应急处理方法，其特征在于，所述步骤120包括：根据所述多个反射式红外距离传感器测得的多个距离值，求取最小距离值和剩余距离值的平均值，判断剩余距离值的平均值减去所述最小距离值大于阈值时，控制与所述最小距离值对应的液压支撑装置开启。