[发明专利]一种智能购物车及其使用方法

权利要求书

1.一种智能购物车，其特征在于，包含：购物车，位置识别坐标系统,智能管理控制系统和路径规划系统，以及安装在购物车上的载重感知模块，定位模块，距离感知模块，报警模块，移动控制模块，通信模块，其中：

所述载重感知模块：检测购物车是否空载；

所述定位模块：利用位置识别坐标系统分析、确定购物车所在位置；

所述位置识别坐标系统：以购物场所划定的购物车取放区域为原点，由覆盖整个购物场所的位置识别标记建立的坐标系；

所述距离感知模块：对购物车所在位置四周的障碍物进行检测；

所述智能管理控制系统：根据接收到的购物车载重和位置信息，判定购物车是否需要回位至购物场所划定的购物车取放区域，再汇同接收到的购物车四周障碍物信息一起传递给路径规划系统；

所述路径规划系统：根据智能管理控制系统传递的信息对购物车的回位路线进行规划，并将回位路线传回智能管理控制系统；

所述移动控制模块：根据智能管理控制系统发送的回位路线控制购物车向购物场所划定的购物车取放区域移动；

所述报警模块：对购物车四周移动的障碍物发出警示，提醒其离开购物车行进路线；

所述通信模块：实现载重感知模块、定位模块、距离感知模块、以及路径规划系统与智能管理控制系统之间的信息传送。

2.如权利要求1所述的智能购物车，其特征在于：所述载重感知模块包含压力传感器。

3.如权利要求1所述的智能购物车，其特征在于：所述定位模块安装在购物车下方，包括：图像传感器、GPS定位芯片和定位算法模块，根据图像传感器所采集的购物车周围位置识别坐标的位置识别标记以及GPS定位，分析、确定购物车所在位置。

4.如权利要求1或3所述的智能购物车，其特征在于：所述位置识别标记为间隔放置在购物场所地面的可识别的标记。

5.如权利要求4所述的智能购物车，其特征在于：所述位置识别标记为二维码图形。

6.如权利要求1所述的智能购物车，其特征在于：所述距离感知模块安装在购物车四周，包括：图像传感器、雷达传感器和识别算法模块，进行周围障碍物检测。

7.如权利要求6所述的智能购物车，其特征在于：所述距离感知模块用于检测购物车所在位置四周的障碍物信息，包括判断障碍物的动静状态，识别障碍物类别以及计算购物车到障碍物的间距。

8.如权利要求7所述的智能购物车，其特征在于：所述距离感知模块检测到的是不可移动障碍物且购物车到障碍物的间距等于或者小于预设的购物车到障碍物的安全距离，则移动控制模块停止购物车，是可移动障碍物则由报警模块发出警示，当购物车到障碍物的间距等于或者小于预设的购物车到障碍物的安全距离，移动控制模块停止购物车，在障碍物离开购物车行进路线后，移动控制模块控制购物车继续移动。

9.如权利要求1，6或7所述的智能购物车，其特征在于：所述障碍物是不可移动的静止物品，或者可移动的人或物，以及人与物品的组合。

10.如权利要求1所述的智能购物车，其特征在于：所述通信模块使用WIFI、4G或者千兆网之一的通讯网络，实现载重感知模块、定位模块、距离感知模块、移动控制模块、路径规划系统与智能管理控制系统之间的信息传送。

11.如权利要求1所述的智能购物车，其特征在于：所述移动控制模块控制购物车停止、进退以及左右转弯。

12.如权利要求1所述的智能购物车，其特征在于：所述报警模块还包含警示灯，购物车回位过程中，警示灯闪烁。