[发明专利]基于处理器实现车辆行驶轨迹规划的自主系统和方法

说明书

本发明涉及基于处理器实现车辆行驶轨迹规划的自主系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括接收车辆和目标环境数据。基于接收到的数据生成搜索图。搜索图包含用于对目标定位的网格点，用于确定用于车辆的合适轨迹。

技术领域

本公开通常涉及自主车辆，更具体而言，涉及用于自主车辆轨迹规划的系统和方法。

背景技术

自主车辆是一种能感应其环境，在用户输入较少或无用户输入情形下进行导航的车辆。自主车辆通过使用传感装置，如雷达、激光雷达、图像传感器等感应其环境。自主车辆系统还使用来源于全球定位系统（GPS）技术、导航系统、车对车通信技术、车辆对基础设施技术、和/或线控驾驶系统的信息来为车辆导航。

已将车辆自动化分成0至5个数级，0级对应于完全人控的无自动化，5级对应于无人控的完全自动化。各种自动驾驶辅助系统，如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统，对应于较低级的自动化程度，而真正的“无人驾驶”车辆对应于更高级的自动化程度。

因此，需要提供用于各种自动驾驶辅助系统的高效轨迹规划系统和方法。还需要提供应对各种驾驶环境（如，城市道路和高速道路驾驶环境，但不局限于此）的轨迹规划方法和系统。此外，结合附图和前面的技术领域和背景技术部分，从随后的详细描述内容和所附的权利要求书，将能明显看出所述系统和方法的其他合适特征和特性。

发明内容

提供了用于控制第一车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括接收车辆和对象数据。根据接收到的数据生成搜索图。搜索图包含用于对对象定位的网格点，用于确定车辆的轨迹路径。

在另一实施例中，一种方法包括，接收车辆状态数据、驾驶场景规划和车辆对象环境数据。根据接收到的车辆状态数据和驾驶场景规划生成搜索图。搜索图包含用于相对于参考轨迹路径对对象定位的网格点。搜索图使用坐标系表示对象相对于参考轨迹路径的横向偏移。确定出相对于特定成本函数而言最优的轨迹路径。将最优轨迹路径提供给车辆中的控制器，用于实施驾驶场景规划。

附图说明

下面将结合附图描述典型实施例，附图中的类似数字标记表示类似部件，附图如下：

图1是根据各实施例的示出了具有轨迹规划系统的自主车辆的框图；

图2是根据各实施例示出了具有图1中的一个或多个自主车辆的交通系统的框图；

图3和4是根据各实施例示出了自主车辆的轨迹规划系统的数据流程图；

图5示出了包括自主驾驶主车辆的若干车辆的地形图；

图6是示出生成参考轨迹的地形图；

图7是示出生成搜索图的地形图；

图8是示出生成优化轨迹路径的地形图；

图9是示出确定安全通道的地形图；

图10是示出生成平滑轨迹的地形图；

图11是示出生成局部轨迹的地形图；

图12是根据各实施例的流程图，示出了用于控制自主驾驶主车辆的操作场景；

图13是示出了一个实施例中生成平滑轨迹的地形图；

图14是示出了一个实施例中生成局部轨迹的地形图；

图15是示出了一个实施例中威胁评估的地形图。

具体实施方式