[发明专利]一种智能车辆驾驶系统

说明书

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能车辆驾驶系统。

背景技术

无人驾驶车辆是汽车未来发展方向之一，将来无人驾驶车辆或将成为人们生活中最安全的交通工具。因此，智能化车辆驾驶系统倍受关注。如何提高车辆智能化水平，成为摆在人们面前的难题。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种智能车辆驾驶系统。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种智能车辆驾驶系统，包括感应子系统、路径规划子系统、导航子系统和行驶控制子系统，所述感应子系统用于识别车辆周围图像，所述路径规划子系统用于根据车辆周围情况对车辆进行路径规划，所述导航子系统用于获取车辆的位置信息，并根据规划的路径和车辆的位置信息生成导航数据，所述行驶控制子系统用于根据导航数据对车辆进行控制。

本发明的有益效果为：提供了一种智能车辆驾驶系统，提高了车辆驾驶无人化和智能化水平。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明的结构示意图；

附图标记：

感应子系统1、路径规划子系统2、导航子系统3、行驶控制子系统4。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

参见图1，本实施例的一种智能车辆驾驶系统，包括感应子系统1、路径规划子系统2、导航子系统3和行驶控制子系统4，所述感应子系统1用于识别车辆周围图像，所述路径规划子系统2用于根据车辆周围情况对车辆进行路径规划，所述导航子系统3用于获取车辆的位置信息，并根据规划的路径和车辆的位置信息生成导航数据，所述行驶控制子系统4用于根据导航数据对车辆进行控制。

本优选实施例提供了一种智能车辆驾驶系统，提高了车辆驾驶无人化和智能化水平。

优选的，所述导航子系统3通过GPS芯片获取车辆的位置信息。

本优选实施例获取了准确的车辆位置信息。

优选的，所述感应子系统1包括第一图像采集模块、第二预处理模块、第三初步分割模块，第四再次分割模块、第五分割评价模块和第六识别模块，所述第一图像采集模块通过摄像头获取车辆周围图像，所述第二预处理模块用于对车辆周围图像进行去噪，所述第三初步分割模块用于对去噪后的图像进行初步分割，得到初步分割结果，所述第四再次分割模块用于根据初步分割结果对图像进行二次分割，得到最终分割结果，所述第五分割评价模块用于根据最终分割结果对分割效果进行评价，所述第六识别模块根据分割结果对图像进行识别。

本优选实施例通过对图像进行初步分割和二次分割，实现了图像的快速准确的分割，通过对分割结果进行评价，保证了图像分割的准确性，为后续图像准确识别奠定了基础。

优选的，所述第一图像采集模块采用高清摄像头获取车辆周围图像。

本优选实施例获取了清晰的车辆周围图像，有助于提高智能驾驶水平。

优选的，所述第三初步分割模块包括第一平滑子模块和第二初步分割子模块，所述第一平滑子模块用于对去噪后的图像进行平滑处理，所述第二初步分割子模块用于对平滑处理后的图像进行初步分割：

所述第一平滑子模块用于对去噪后的图像进行平滑处理，具体为：采用核函数EH(g₁,g₂)对图像进行平滑处理，得到图像的密度极大值点，所述核函数为：

在式子里,^r表示图像像素x的二维空间位置坐标，x^s表示图像像素x的三维色彩特征向量，g₁为核函数的半径，代表空域的核大小，g₂为色彩特征空间的半径，代表值域的核大小；

所述第二初步分割子模块用于对平滑处理后的图像进行初步分割，具体为：图像中在同一个密度极大值点收敛的像素点划分为同一类，并把类的标号赋予类之内的所有点，若是分割之后的某个类的点的个数小于M，则将该类合并到相邻区域，得到图像的初步分割结果；所述划分标准为：所述在同一个密度极大值点收敛的像素点为空间域中距离小于g₁或色彩特征空间中距离小于g₂的像素点。