[发明专利]一种智能车辆驾驶系统

权利要求书

1.一种智能车辆驾驶系统，其特征在于，包括感应子系统、路径规划子系统、导航子系统和行驶控制子系统，所述感应子系统用于识别车辆周围图像，所述路径规划子系统用于根据车辆周围情况对车辆进行路径规划，所述导航子系统用于获取车辆的位置信息，并根据规划的路径和车辆的位置信息生成导航数据，所述行驶控制子系统用于根据导航数据对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的智能车辆驾驶系统，其特征在于，所述导航子系统通过GPS芯片获取车辆的位置信息。

3.根据权利要求2所述的智能车辆驾驶系统，其特征在于，所述感应子系统包括第一图像采集模块、第二预处理模块、第三初步分割模块，第四再次分割模块、第五分割评价模块和第六识别模块，所述第一图像采集模块通过摄像头获取车辆周围图像，所述第二预处理模块用于对车辆周围图像进行去噪，所述第三初步分割模块用于对去噪后的图像进行初步分割，得到初步分割结果，所述第四再次分割模块用于根据初步分割结果对图像进行二次分割，得到最终分割结果，所述第五分割评价模块用于根据最终分割结果对分割效果进行评价，所述第六识别模块根据分割结果对图像进行识别。

4.根据权利要求3所述的智能车辆驾驶系统，其特征在于，所述第一图像采集模块采用高清摄像头获取车辆周围图像。

5.根据权利要求4所述的智能车辆驾驶系统，其特征在于，所述第三初步分割模块包括第一平滑子模块和第二初步分割子模块，所述第一平滑子模块用于对去噪后的图像进行平滑处理，所述第二初步分割子模块用于对平滑处理后的图像进行初步分割：

所述第一平滑子模块用于对去噪后的图像进行平滑处理，具体为：采用核函数EH(g₁,g₂)对图像进行平滑处理，得到图像的密度极大值点，所述核函数为：

在式子里,x^r表示图像像素x的二维空间位置坐标，x^s表示图像像素x的三维色彩特征向量，g₁为核函数的半径，代表空域的核大小，g₂为色彩特征空间的半径，代表值域的核大小；

所述第二初步分割子模块用于对平滑处理后的图像进行初步分割，具体为：图像中在同一个密度极大值点收敛的像素点划分为同一类，并把类的标号赋予类之内的所有点，若是分割之后的某个类的点的个数小于M，则将该类合并到相邻区域，得到图像的初步分割结果；所述划分标准为：所述在同一个密度极大值点收敛的像素点为空间域中距离小于g₁或色彩特征空间中距离小于g₂的像素点。

6.根据权利要求5所述的智能车辆驾驶系统，其特征在于，所述第四再次分割模块包括一次处理子模块、二次处理子模块和综合处理子模块，所述一次处理子模块用于根据初步分割结果获取图像的一次处理结果，所述二次处理子模块用于根据初步分割结果获取图像的二次处理结果，所述综合处理子模块用于根据一次处理结果和二次处理结果得到图像的最终分割结果；

所述一次处理子模块用于根据初步分割结果获取图像的一次处理结果，具体为：将经过初步分割后图像被划分为n个区域，Q_i表示初步分割后图像的第i个区域，i＝1,2,…,n，每个区域对应的颜色向量用表示：

在式子里，x_1i,x_2i,x_3i分别表示第i个区域内所有像素对应的红色、绿色、蓝色颜色分量的平均值；

将每个区域对应的颜色向量看作一个簇，采用下式计算簇之间的第一距离因子，

在式子里，LG_ij表示第i个簇和第j个簇之间的第一距离因子；

设定第一合并阈值，对第一距离因子小于第一合并阈值的簇进行合并，计算最终簇的数目，得到图像的一次处理结果。

7.根据权利要求6所述的智能车辆驾驶系统，其特征在于，所述二次处理子模块用于根据初步分割结果获取图像的二次处理结果，具体为：将经过初步分割后图像被划分为n个区域，Q_i表示初步分割后图像的第i个区域，i＝1,2,…,n，每个区域对应的灰度值用表示，表示第i个区域内所有像素对应的灰度值的平均值；

将每个区域对应的灰度值看作一个簇，采用下式计算簇之间的第二距离因子：

在式子里，ZC_ij表示第i个簇和第j个簇之间的第二距离因子；

设定第二合并阈值，对第二距离因子小于第二合并阈值的簇进行合并，计算最终簇的数目，得到图像的二次处理结果；

所述综合处理子模块用于根据一次处理结果和二次处理结果得到图像的最终分割结果，具体为：将一次处理结果和二次处理结果中簇的数目少的处理结果作为图像的最终分割结果。