[发明专利]一种平衡车前置跟踪方法和系统

权利要求书

1.一种平衡车前置跟踪方法，其特征在于，所述平衡车包括摄像头；所述方法包括：

获取用户的人脸图像作为目标跟踪模版；

获取用户的距离、速度和行走方向；

控制平衡车锁定跟踪模版。

2.根据权利要求1所述的平衡车前置跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括当用户的人脸图像在摄像头取景框中消失时候重新定位的方法；

以消失时刻的用户位置为标的规划扫描路径；

提高平衡车行驶速度，控制平衡车按扫描路径行驶，行驶过程中控制摄像头对准标的方位直至用户的人脸图像重新回到摄像头取景框。

3.根据权利要求2所述的平衡车前置跟踪方法，其特征在于，所述以消失时刻的用户位置为标的规划扫描路径的方法包括：以消失时刻的用户位置为中心，规划螺旋形的扫描路径。

4.根据权利要求1所述的平衡车前置跟踪方法，其特征在于，所述控制平衡车锁定跟踪模版的方法包括：

计算跟踪模版的类哈尔特征；

获取跟踪模版的二进制编码特征；

基于结构化输出的支持向量机及粒子滤波器建立运动模型；

利用二进制编码特征在预设的时间间隔进行全局的搜索锁定。

5.根据权利要求1所述的平衡车前置跟踪方法，其特征在于，所述获取用户的距离、速度和行走方向的方法包括：

平衡车根据预设的发送带有装置和时间编码的超声波信号；

云端采集超声波发射装置所发射的超声波信号；

云端根据所述装置编码查找与所述装置编码对应的超声波发射装置的位置信息以定位出平衡车的实时位置。

6.根据权利要求1所述的平衡车前置跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括当用户的人脸图像在摄像头取景框中消失时候重新定位的方法；

以消失时刻的用户位置为标的规划扫描路径；

提高平衡车行驶速度，控制平衡车按扫描路径行驶，行驶过程中控制摄像头对准标的方位直至用户的人脸图像重新回到摄像头取景框；

所述以消失时刻的用户位置为标的规划扫描路径的方法包括：以消失时刻的用户位置为中心，规划螺旋形的扫描路径；

所述控制平衡车锁定跟踪模版的方法包括：

计算跟踪模版的类哈尔特征；

获取跟踪模版的二进制编码特征；

基于结构化输出的支持向量机及粒子滤波器建立运动模型；

利用二进制编码特征在预设的时间间隔进行全局的搜索锁定；

所述获取用户的距离、速度和行走方向的方法包括：

平衡车根据预设的发送带有装置和时间编码的超声波信号；

云端采集超声波发射装置所发射的超声波信号；

云端根据所述装置编码查找与所述装置编码对应的超声波发射装置的位置信息以定位出平衡车的实时位置。

7.一种平衡车前置跟踪系统，其特征在于，包括：

用于获取用户的人脸图像作为目标跟踪模版的装置；

用于获取用户的距离、速度和行走方向的装置；

用于控制平衡车锁定跟踪模版的装置。