[发明专利]一种采摘机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人应用技术领域，具体讲是一种采摘机器人。

背景技术

近年来，随着我国农村经济体制改革的深入和市场经济的发展，水果产量逐年大幅度增加。水果产业在国民经济中占有重要地位。在水果生产中，采摘作业是最耗时、最费力的一个环节，约占整个生产过程作业量的40％左右。随着社会人口老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本也相应提高，因此研究开发农业机器人特别是水果采摘机器人具有重要意义。

目前，机器人应用范围十分广泛，例如水下探测、高空侦察、救火抢险、水果采摘等领域。其中，在水果采摘过程中都需要先识别水果，然后利用机器人的机械臂结构摘取水果，且在此过程中必须保持水果不被损坏和掉落。于是出现一种将水果直接用四指包裹后通过机器臂将水果搬运至地面上的采摘机器人。然而目前的采摘机器人，由于受到底部行走机构结构的限制，导致行走协调性较差，不够平稳，遇到高低不平的地面容易倾倒，最终影响采摘效率。

为了解决上述技术问题，本案由此产生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种协调性能好、工作平稳、工作效率高的采摘机器人。

本发明的技术方案如下：一种采摘机器人，包括机器人本体、机械抓、机械臂、多角度摄像头；所述机械抓通过机械臂安装于机器人本体上；所述多角度摄像头安装于机器人本体的顶部；所述机器人本体的底部安装有防震轮；所述防震轮包括位于中心的旋转盘以及等角度连接于旋转盘外周上且相互独立的多个减震单元；所述旋转盘由位于机器人本体内的电机驱动旋转；所述减震单元包括踏板和减震机构，踏板通过减震机构与旋转盘相连。

进一步地，所述减震机构包括短轴、连接轴、内部为中空结构的长轴、弹簧一、弹簧二、导杆；所述短轴的一端与旋转盘相连，另一端与连接轴的一端铰接；所述连接轴的另一端与长轴的一端铰接；所述长轴的另一端与踏板相连；所述导杆的一端与旋转盘相连，另一端伸入至长轴内部，且可相对轴向活动；所述弹簧一安装于短轴与连接轴之间；所述弹簧二安装于连接轴与长轴之间。

进一步地，所述长轴的另一端与踏板的后端铰接，踏板与长轴形成L形结构，且踏板与长轴之间安装有弹簧三。

进一步地，所述防震轮有四个，机器人本体的底部左右两侧前后各安装一个。

进一步地，所述踏板为弧形结构，后一个踏板的前端向前一个踏板的后端延伸，所有踏板围成一个圆形。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：本发明采摘机器人具有极佳的防震性能，可在不同路面上行使，具有协调性能好、工作平稳、工作效率高等优点。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明中防震轮的结构示意图。

图3是其中一个防震单元的结构示意图。

图中所示：1、机器人本体 2、机械臂 3、机械抓 4、多角度摄像 头5、防震轮 51、旋转盘 52、减震机构 521、短轴 522、连接轴 523、长轴 524、弹簧一 525、弹簧二 526、弹簧三 527、导杆 53、踏板 6、定子 7、开口销 8、矩形销 9、电机。

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本发明作进一步详细阐述。

如图1至图3所示：一种采摘机器人，包括机器人本体1、机械抓3、机械臂2、多角度摄像头4。机械抓3通过机械臂2安装于机器人本体1上，用于抓取果子。多角度摄像头4安装于机器人本体1的顶部，用于对果实进行定位。以上并非重点，本发明的主要发明点在于：机器人本体1的底部安装有防震轮5，通过防震轮5可有效降低震动强度，减轻路面不平导致机器人破坏。防震轮5有四个，机器人本体1的底部左右两侧前后各安装一个。