[发明专利]核电站水下移动机器人的线缆自动收放装置

说明书

本发明公开了一种核电站水下移动机器人的线缆自动收放装置，其包括机架、收线滚轮、线缆引入机构以及驱动机构，线缆引入机构包括转动连接于机架上的第一转轴、连接于第一转轴上的支撑板、至少一对安装于支撑板上的压紧滚轮，驱动机构包括电机、转动连接于机架上的第二转轴、连接于第二转轴和电机的输出轴之间的第一皮带轮组件以及连接于第一转轴和第二转轴之间的第二皮带轮组件，收线滚轮固定套设于第二转轴上。实现工作过程线缆收放的自动化，减轻工作人员劳动强度；滚轮组带有去污功能，有利于降低岸上线缆放射性剂量水平；便于运输，第一转轴既作为支撑板的转轴又作为压紧滚轮的转轴，达到了精简机构的目的，实现了支撑板的可折叠。

技术领域

本发明涉及核电检测设备领域，特别涉及一种核电站水下移动机器人的线缆自动收放装置。

背景技术

控制棒导向筒开口销位于核电站反应堆上部堆内构件下部，是其重要组成部分，其作用是为控制棒导向筒提供定位和横向支承，国外核电站多次出现开口销失效现象，潜在的后果是控制棒导向筒错位，进而影响控制棒下落时间，另外，断裂的开口销部件作为异物进入核电站一回路中，会损伤其他重要设备，影响设备的完整性。因此有必要对控制棒导向筒开口销实施在役检查，以监测其运行过程中的质量状态，提高核电站的可靠性、安全性、完整性。

在役检查一般在核电机组大修过程中进行。大修时，上部堆内构件组件整体被存放在构件水池内。控制棒开口销插在上栅格板的定位孔内，上栅格板直径3米多，共有122个开口销。水下移动机器人在进行检查需前进或后退时，线缆必须及时进行补充或回收，以免干扰机器人运动，影响定位精度，甚至使运动受到阻碍。开口销检查数量多，单个检查时间短，如果采用人工收送线缆，需要长时间频繁操作，劳动强度大。为此有必要设计一款能够根据需要自动收放线缆的装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以实现水下移动机器人工作过程中线缆的自动供给和回收从而减轻工作人员劳动强度的核电站水下移动机器人的线缆自动收放装置。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种核电站水下移动机器人的线缆自动收放装置，其包括机架，安装于所述机架上的收线滚轮、线缆引入机构以及驱动机构，所述线缆引入机构包括转动连接于所述机架上的第一转轴、连接于所述第一转轴上的支撑板、至少一对安装于所述支撑板上的压紧滚轮，所述驱动机构包括电机、转动连接于所述机架上的第二转轴、连接于所述第二转轴和电机的输出轴之间的第一皮带轮组件以及连接于所述第一转轴和第二转轴之间的第二皮带轮组件，所述收线滚轮固定套设于所述第二转轴上。

优化的，所述线缆引入机构还包括至少一对安装于所述支撑板上的去污滚轮，成对的所述压紧滚轮位于成对的所述去污滚轮和所述收线滚轮之间。

优化的，所述线缆引入机构还包括至少一个安装于所述支撑板上的引入滚轮。

进一步地，所述支撑板包括与所述第一转轴相转动连接的下支撑板、铰链于所述下支撑板上的上支撑板以及锁紧螺栓组件，成对的两个压紧滚轮分别位于上支撑板和下支撑板上，成对的两个去污滚轮分别位于上支撑板和下支撑板上。

更进一步地，所述锁紧螺栓组件包括用于将所述上支撑板锁定于所述下支撑板上的支撑手柄螺栓、用于调节同一对中两个所述压紧滚轮间距的压紧手柄螺栓、用于将所述下支撑板与所述机架上端面相平行固定连接的上固定手柄螺栓以及用于将所述下支撑板与所述机架侧面相平行固定连接的下固定手柄螺栓。

优化的，支撑板上安装有当支撑板收起时使支撑板与机架侧面保持平行的挡块。

优化的，成对的两个所述压紧滚轮中有一个固定套设于所述第一转轴上。

进一步的，所述去污滚轮有两对，其中临近所述压紧滚轮的一对所述去污滚轮包裹有用于吸附粉尘污渍的高密度纳米清洁海绵，另一对所述去污滚轮包裹用于用来吸水PVA发泡海绵。