[发明专利]机器人的碰撞处理方法、装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。由于对清扫机器人的功能性的要求，使其必须自动完成清扫的工作，但是，当清扫机器人遇到障碍物后，障碍物会影响清扫机器人的正常行进，因而会阻断清扫机器人自动完成清扫工作。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在遇到障碍物的阻挡后，往往只能通过人工挪动的方式进行避障。即使有些更为智能的清洁机器人能够在遇到障碍物之后按照固定方式进行躲避，但是躲避之后仍可能在短期内再次碰撞，因此，避障效果不佳。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的碰撞处理方法，包括：

当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；

在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；

当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。

进一步的，所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：

当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人从碰撞位置开始后退预设距离至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。

进一步的，所述机器人的外部进一步设置有回弹部件；

则所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：

所述机器人在所述回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。

进一步的，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。

进一步的，所述监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。

进一步的，所述根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线的步骤具体包括：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；

则所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。

进一步的，所述预设位置包括：机器人的第一轮的前端，或者，机器人的第二轮的前端。

进一步的，距离传感器与机器人中心位置之间的连线与机器人的横向方向之间呈预设夹角；其中，所述预设夹角为3度至15度。

进一步的，所述预设夹角为5度至10度。

进一步的，所述沿所述障碍物行进的步骤具体包括：

将机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值确定为基准障碍物距离值；

判断该基准障碍物距离值是否处于预设的基准范围内；

若是，则控制机器人与障碍物之间保持该基准障碍物距离值并行进；若否，则调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进。

进一步的，调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进的步骤具体包括：

若该基准障碍物距离值大于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮加速，第二轮减速，以缩减机器人与障碍物之间的距离；