[发明专利]机器人的碰撞处理方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的碰撞处理方法，包括：

当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；

在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；

当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：

当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人从碰撞位置开始后退预设距离至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人的外部进一步设置有回弹部件；

则所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：

所述机器人在所述回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线的步骤具体包括：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；

则所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：

根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。

7.一种机器人的碰撞处理装置，包括：

第一控制模块，适于当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；

监测模块，适于在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

判断模块，适于根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；

第二控制模块，适于当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。

8.一种机器人，包括权利要求7所述的碰撞处理装置以及设置在机器人的预设位置处的距离传感器。

9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人的碰撞处理方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人的碰撞处理方法对应的操作。