[发明专利]三自由度并联机器人

权利要求书

1.一种三自由度并联机器人，其特征在于，包括框架、固定在框架上的至少四个静平台、摆动驱动机构和运动执行机构，每个所述静平台上固定安装一摆动驱动机构，所述运动执行机构包括一动平台和一执行件，所述摆动驱动机构均连接到所述动平台上，为动平台提供动能；所述执行件一端与动平台固定相连，另一端与框架相连，所述动平台将动能传递给执行件。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述摆动驱动机构包括减速机、驱动电机、摆动连杆和运动支链，所述减速机安装在所述静平台上，所述驱动电机与减速机相连，所述运动支链通过摆动连杆与减速机相连。

3.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述框架包括外边框，及由框架中部向下凹陷形成的执行件固定部，所述静平台固定于所述外边框上。

4.根据权利要求3所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述框架呈一扁平的长方体状，所述外边框的每一边的表面上固定一静平台。

5.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述静平台包括一平台固定部和摆动机构安装部，所述平台固定部固定于框架上，所述摆动机构安装部由平台固定部的上表面垂直向上延伸形成。

6.根据权利要求5所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述摆动机构安装部上开设一供减速机贯穿安装的穿孔。

7.根据权利要求2所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述运动支链包括第一分支链、第二分支链和一连接件，所述连接件穿过摆动连杆的端部，所述第一分支链和第二分支链的一端分别连接到连接件的两端，另一端均连接到动平台上。

8.根据权利要求7所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述第一分支链、第二分支链平行。

9.根据权利要求2所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述运动支链连接于动平台的端部且沿动平台周向均匀分布。

10.根据权利要求3所述的三自由度并联机器人，其特征在于，所述执行件一端连接于动平台的中心，另一端固定到框架的执行件固定部上。