[发明专利]一种基于车道线标定车辆违章变道的实时检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于车道线标定车辆违章变道的实时检测方法，具体包括：

步骤1)标定车道线L，计算并获取检测矩形区域D和图像I；

步骤2)在步骤1)的检测矩形区域D内，基于深层卷积神经网络检测出图像I的车辆集合A＝{A₁,A₂,...,A_i}；

步骤3)根据步骤2)得到的车辆集合A，筛选出与车道线L相交的车辆集合B＝{B₁,B₂,...,B_i}，其中，再与跟踪车辆列表TL进行匹配，并更新跟踪车辆列表TL＝{T₁,T₂,...,T_j}；

步骤4)判断更新后的跟踪车辆列表TL中的跟踪车辆T_j是否为违章变道车辆；如果跟踪车辆T_j为违章变道车辆，则标注出跟踪车辆T_j的位置，并从更新后的跟踪车辆列表TL中删除违章变道车辆T_j的信息。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述步骤1)具体包括：

步骤1-1)标定车道线L＝{L₁,L₂,...,L_j}，每条车道线L_j的位置包括：起点pb_j＝{x_bj,y_bj}和终点pe_j＝{x_ej,y_ej}；其中，x_bj,y_bj分别为起点的横、纵坐标，x_ej,y_ej分别为终点的横、纵坐标；

步骤1-2)根据步骤1-1)的车道线位置，计算出检测区域矩形D＝{x,y,w,h}，其中，

x＝min(x_b1,x_e1,x_b2,x_e2,...,x_bj,x_ej)

y＝min(y_b1,y_e1,y_b2,y_e2,...,y_bj,y_ej)

w＝max(x_b1,x_e1,x_b2,x_e2,...,x_bj,x_ej)-x

h＝max(y_b1,y_e1,y_b2,y_e2,...,y_bj,y_ej)-y。