[发明专利]一种含移动副的可锁定机器人关节

权利要求书

1.一种含移动副的可锁定机器人关节，其特征在于：包括基座，基座的两相对侧连接有横轴，基座的另外两相对侧经纵轴连接有U形铰支座，U形铰支座的上方连接有竖轴，横轴上套设有底部设有滑块的活动座体；竖轴与U形铰支座之间设有第一锁定机构，横轴与基座、活动座体之间设有第二锁定机构；第一锁定机构包括位于U形铰支座顶部的竖向花键孔，竖向花键孔顶部的竖轴上设有竖向内花键，竖向花键孔中设有竖向外花键轴，竖向外花键轴上啮合有设内花键的竖向滑动外花键套环；第二锁定机构包括设于基座上的横向内花键，活动座体上设有横向花键孔，横轴上设有横向外花键，横向外花键上啮合有设内花键的横向滑动外花键套环；竖轴的外周部固设有用于连接机器人关节的连接法兰。

2.根据权利要求1所述的含移动副的可锁定机器人关节，其特征在于：所述基座的内部横向设有连接孔，所述横轴内端通过滚动轴承与基座的连接孔相连进行转动，所述横向外花键与横向滑动外花键套环的内花键齿圈啮合并横向滑动连接，所述横向滑动外花键套环在电磁驱动和控制组件的作用下沿着横轴上的横向外花键滑移运动。

3.根据权利要求1所述的含移动副的可锁定机器人关节，其特征在于：所述竖向外花键轴上端通过滚动轴承与连接法兰相连，所述竖向外花键轴下端与竖向滑动外花键套环的内花键齿圈啮合并竖向滑动连接，所述竖向滑动外花键套环可在电磁驱动和控制组件的作用下沿着竖向外花键轴滑移运动。

4.根据权利要求2所述的含移动副的可锁定机器人关节，其特征在于：所述横向花键孔、横向内花键、横轴、横向滑动外花键套环同轴设置，所述横向花键孔的内花键齿圈与横向滑动外花键套环的外花键齿圈啮合并横向滑动连接，所述横轴的内部同轴设有安装通孔，所述连接孔内同轴设有丝杆螺母，所述丝杆螺母上螺接有丝杆，所述丝杆的两端经安装通孔穿出。

5.根据权利要求2所述的含移动副的可锁定机器人关节，其特征在于：所述横向内花键设于连接孔的孔口，所述连接孔与横向花键孔同轴。

6.根据权利要求1所述的含移动副的可锁定机器人关节，其特征在于：所述横轴由左横轴与右横轴组成，所述左横轴与基座、活动座体之间设有第二锁定机构，所述右横轴与基座、活动座体之间设有第二锁定机构。

7.根据权利要求1所述的含移动副的可锁定机器人关节，其特征在于：所述活动座体的形状为U形，所述基座位于活动座体的内部，所述横向花键孔对称位于活动座体的两侧并与横向内花键同轴，所述活动座体与底部的滑块形成移动副。