[发明专利]电动车辆控制方法

说明书

本申请是申请号CN 2015108597994,申请日2015年11月30日，名称为“电动车辆控制方法”的分案申请。

技术领域

本发明属于自动控制领域，特别涉及一种电动车辆控制方法。

背景技术

电动汽车是指以车载电源为动力,用电机驱动车轮行驶,符合道路交通、安全法规各项要求的车辆，电动汽车行驶不会排放有毒气体,即零排放电动汽车(Zero EmissionVehicle),与传统内燃机汽车相比,电动汽车具有如下优点:不排放有毒气体,对大气无污染；能源效率高,尤其适合频繁地起步停车；噪声低,电动机的噪声远小于内燃机车；结构简单易维修,传动部件少,操纵简单；能源多样化,可利用煤炭、水力、核能、风力、太阳能等能源转化为电能供电，上述优点决定了电动汽车在环保和节能上具有不可比拟的优势,使其前景被广泛看好。同时,电能来源广泛,人们对电力的使用也积累了丰富的经验,发展电动汽车目前被认为是解决未来能源与环境问题的最有希望的措施之一,已成为各国开发绿色汽车的主方向。然而目前的电动车辆在驾驶感受和乘坐舒适性方面与传统的内燃车辆还有一定差距。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种电动车辆控制方法。

一种电动车辆控制方法，包括以下步骤：S100：获取动力电池端的电压和电流信号，根据所建立的动力电池的数学模型，采用安时积分、状态观测器和自适应扩展卡尔曼滤波法分别估计电池SOC，对估计值进行加权计算，得到动力电池当前的SOC值S；S200：当判定估计值S大于设定的阈值时，进入智能驾驶模式；当判定估计值S小于或等于设定的阈值时，开始计时，当计时时长T大于设定的时长T0后，当判定估计值S小于或等于设定的阈值时，退出智能驾驶模式；S300：获取车辆的档位和加速踏板信息；S400：获取至少包括驾驶员选定路况和弯道信息的路况信息，所述弯道信息包括弯道长度、弯道曲度、和预定距离内弯道的数量；S500：根据获取到的路况信息，设定车辆阻尼基准值Z和胎压基准值P；根据档位信息和加速踏板信息基于车辆阻尼基准值Z和胎压基准值P计算第一阻尼修Z1正值和第一胎压修正值P1；根据弯道信息基于第一阻尼修Z1正值和第一胎压修正值P1计算第二阻尼修正值Z2和第二胎压修正值P2。

可选的，所述动力电池的数学模型为：

式中，X_k表示电池组的状态矢量，y_k表示电池端电压，η为库伦效率因子，C为总容量，E₀为充满电状态下的开路电压,R为电池内阻，K₀、K₁、K₂、K₃为电池极化内阻，△t为采样周期，i_mk为电流测量值，i_sk为电流传感器电流漂移估计值，W₁和W₂、V_k为相互独立的白噪声，SOC为电池电量，K代表第K个状态值，K＝0、1、2、3、4、5……。

可选的，分别采用安时积分法、状态观测器法和自适应扩展卡尔曼滤波法分别估计电池SOC值，得到SOC状态估计值S1、S2、S3，然后对S1、S2、S3进行加权计算，得到最终的SOC估计值S；

S＝ω₁S₁+ω₂s₂+ω₃s₃(3)

其中ω₁、ω₂、ω₃为加权系数，ω₁+ω₂+ω₃＝1。