[发明专利]基于无人仓的AGV路径计算方法及AGV行驶路径控制方法

说明书

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于无人仓的AGV路径计算方法、一种基于无人仓的AGV路径计算装置、一种基于无人仓的AGV行驶路径控制方法、一种存储介质以及一种电子终端。所述根据无人仓地图构建成本地图以便于获取所述成本地图上任意相邻两坐标点所构成有向边的行驶成本；在所述成本地图上增加AGV当前行程的起点及终点以便于获取所述当前行程的成本求解地图；调用预设算法计算所述当前行程的成本求解地图以获取最小成本路径。本公开充分考虑AGV在各种条件下的行驶成本，从而为解算成本求解地图提供数据基础，进而便获取AGV在当前行程的最小成本路径。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于无人仓的AGV路径计算方法、一种基于无人仓的AGV路径计算装置、一种基于无人仓的AGV行驶路径控制方法、一种存储介质以及一种电子终端。

背景技术

在现有的无人仓系统中，货物从储位到拣货位的搬运过程中通常使用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)来实现，目前相对较成熟的方案有Geek+、Kiva及快仓等。而AGV在执行搬运任务时，需要满足最小行驶成本，所以路径规划往往是无人仓系统中的难点和重点。

现有的解决方案中，一般采用获取两点间最短路径的方案解决上述问题，即以行驶时间最短为行驶成本最小。对于最短路径的计算一般使用Dijkstra、Floyd等常用算法。但现有的针对AGV行驶路径的计算方法中，往往忽略了对于AGV在转弯及加、减速成本的计算，使得应用上述算法计算所得到的路径往往并不是最优化的路径。在实际应用中，当AGV在某一点转弯时，还需要考虑AGV减速、转弯及加速所带来的成本消耗，且转弯通过某一点的成本往往远大于直线行驶通过该点的成本。所以，对于无人仓中任意两点间的AGV行驶成本，一条距离短但转弯多的路径，其行驶成本可能远大于一条距离长但转弯少的路径的行驶成本。但是，如果在路径规划时考虑加、减速及转弯成本，则无法直接使用现有算法对AGV的行驶路径进行计算。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种基于无人仓的AGV路径计算方法、一种基于无人仓的AGV路径计算装置、一种基于无人仓的AGV行驶路径控制方法、一种存储介质以及一种电子终端，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种基于无人仓的AGV路径计算方法，包括：

根据无人仓地图构建成本地图以便于获取所述成本地图上任意相邻两坐标点所构成有向边的行驶成本；

在所述成本地图上增加AGV当前行程的起点及终点以便于获取所述当前行程的成本求解地图；

调用预设算法计算所述当前行程的成本求解地图以获取最小成本路径。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据无人仓地图构建成本地图包括：

以所述无人仓地图建立坐标系；

以所述坐标系中各坐标点为父点，分别沿x轴、y轴为各所述父点延伸建立n个子点；其中，所述子点与其所归属的父点距离相同，n＞0；

根据所述AGV的空载行驶速度、负载行驶速度、加速度、相邻父点间距离及转向时间成本计算相邻子点所构成有向边的行驶成本。

在本公开的一种示例性实施例中，所述计算相邻子点所构成有向边的行驶成本包括：

计算归属不同父点的相邻两子点所构成有向边的行驶方向及行驶成本；