[发明专利]基于无人仓的AGV路径计算方法及AGV行驶路径控制方法

权利要求书

1.一种基于无人仓的AGV路径计算方法，其特征在于，包括：

以无人仓地图建立坐标系，并以所述坐标系中各坐标点为父点，分别沿x轴、y轴为各所述父点延伸建立n个子点；其中，所述子点与其所归属的父点距离相同，n＞0；

根据所述AGV的空载行驶速度、负载行驶速度、加速度、相邻父点间距离及转向时间成本计算相邻子点所构成有向边的行驶成本以得到成本地图，以便于获取所述成本地图上任意相邻两坐标点所构成有向边的行驶成本；

将AGV当前行程的起点和终点分别增加至所述成本地图上对应的两个父点，生成所述当前行程的成本求解地图；

调用预设算法计算所述当前行程的成本求解地图以获取最小成本路径。

2.根据权利要求1所述的基于无人仓的AGV路径计算方法，其特征在于，所述计算相邻子点所构成有向边的行驶成本包括：

计算归属不同父点的相邻两子点所构成有向边的行驶方向及行驶成本；

计算归属同一父点的两子点所构成平行于所述坐标系坐标轴的有向边的行驶方向及行驶成本；

计算归属同一父点的相邻两子点所构成与所述坐标系坐标轴不平行的有向边的行驶方向及行驶成本；以及

确定相邻两子点所构成的不可通行的有向边的行驶方向及行驶成本。

3.根据权利要求1所述的基于无人仓的AGV路径计算方法，其特征在于，所述获取所述成本地图上任意相邻两坐标点所构成有向边的行驶成本还包括：

确定所述父点到归属所述父点的所述子点所构成有向边的行驶方向及行驶成本。

4.根据权利要求1所述的基于无人仓的AGV路径计算方法，其特征在于，所述调用预 设算法计算所述当前行程的成本求解地图以获取最小成本路径包括：

调用迪杰斯塔拉算法计算所述当前行程的成本求解地图中所述起点与终点的最小距离路径。

5.根据权利要求4所述的基于无人仓的AGV路径计算方法，其特征在于，所述计算方法还包括：

获取所述成本地图中任意有序两父点的集合；

调用预设算法计算有序父点集合的求解集合。

6.基于权利要求5所述路径计算方法的一种基于无人仓的AGV行驶路径控制方法，其特征在于，包括：

判断是否接收到一包含起点及终点的行程信息；

在判断接收到所述行程时，根据所述行程信息向一预设数据库中查询对应的有序父点集合及对应的求解集合；

将查询结果对应的行驶路径发送至AGV以便于该AGV按该路径行驶。

7.一种基于无人仓的AGV路径计算装置，其特征在于，包括：

成本地图建立模块，用于以无人仓地图建立坐标系，并以所述坐标系中各坐标点为父点，分别沿x轴、y轴为各所述父点延伸建立n个子点；其中，所述子点与其所归属的父点距离相同，n＞0；根据所述AGV的空载行驶速度、负载行驶速度、加速度、相邻父点间距离及转向时间成本计算相邻子点所构成有向边的行驶成本以得到成本地图，以便于获取所述成本地图上任意相邻两坐标点所构成有向边的行驶成本；

成本求解地图建立模块，用于将AGV当前行程的起点和终点分别增加至所述成本地图上对应的两个父点，生成所述当前行程的成本求解地图；

路径获取模块，用于调用设算法计算所述当前行程成本的求解地图以获取最小成本路径。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1至4中任一项所述的基于无人仓的AGV路径计算方法。

9.一种电子终端，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行以下操作：

以无人仓地图建立坐标系，并以所述坐标系中各坐标点为父点，分别沿x轴、y轴为各所述父点延伸建立n个子点；其中，所述子点与其所归属的父点距离相同，n＞0；根据AGV的空载行驶速度、负载行驶速度、加速度、相邻父点间距离及转向时间成本计算相邻子点所构成有向边的行驶成本以得到成本地图，以便于获取所述成本地图上任意相邻两坐标点所构成有向边的行驶成本；

将AGV当前行程的起点和终点分别增加至所述成本地图上对应的两个父点，生成所述当前行程的成本求解地图；

调用设算法计算所述当前行程成本的求解地图以获取最小成本路径。