[发明专利]一种基于超声波阵列的无人驾驶机械车辆位姿测量与追踪方法

权利要求书

1.基于超声波阵列的无人驾驶位姿测量与追踪定位方法，该方法的实现所依赖的硬件包括：两个超声波发射器、两个超声波接收器、供电模块、前后车收发控制处理模块等；其特征在于由多个超声波发射器、接收器构成特定的阵列，相互间易于辨识，实现无人驾驶机械车辆相对前车的距离、角度以及速度信息的有效检测。

2.根据权利要求1所述的两个超声波发射器，其特征在于都具备广角发射与脉冲编码功能，设置在前车的尾部，脉冲编码功能不仅有利于这两个发射器之间的相互辨识，而且有助于提高无人驾驶机械车辆的识别追踪能力和抗干扰能力，易于锁定追踪目标，适用范围广；采用的带广角发射的超声波发射和接收器，发射、接收有效范围宽，可有效解决前后车相对位姿变化较大时的位姿测量和定位问题。

3.根据权利要求1所述的多个超声波发射器、接收器构成特定的阵列，其特征在于，两个广角脉冲编码超声波发射器设置在前车的尾部，与前车发射控制模块连接；两个广角超声波接收器设置在无人驾驶机械车辆的前部，与后车接收控制模块连接，每个接收器都可以接收前车两个发射器的编码和距离信息，构成动态四边形，该阵列可方便检测无人驾驶机械车辆相对于前车的位姿信息。

4.根据权利要求1所述的多个超声波发射器、接收器构成特定的阵列，其特征还在于，仅仅依靠测量的距离信息就可以快速解算出前后车的相对位姿关系，追踪定位方法计算量小、实时性强。