[发明专利]自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法

说明书

本发明提供一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，自动驾驶控制装置，具有：操作受理部，接受用户的操作；地图数据存储部，存储地图数据；路径检索部，根据地图数据，检索从出发地到目的地的路径；自动驾驶控制部，按照检索的路径，控制车辆进行自动驾驶；还具有：分支点检出部，在车辆自动驾驶过程中，当接受到用户的操作时，根据地图数据，检出车辆前方规定范围内有无分支点；当检出自车前方规定范围内有分支点时，将自动驾驶的速度进行减速处理。因此，在自动驾驶过程中，在分支点前接受到用户的操作时，通过将行驶速度的减速控制，即使该操作是伴随着路径变更的操作，也可以使用户在通过分支点前完成路径的变更操作。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法，特别是涉及车辆在自动驾驶过程中，接受到用户的操作时的自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法。

背景技术

近些年，很多车辆搭载有导航装置，利用导航进行车辆的行驶引导，能够很容易到达用户期望的目的地。在这里，所谓的导航装置是：由GPS接收器等检出自车的现在位置，然后，通过DVD-ROM、HDD等存储媒体或者网络获取现在位置对应的地图数据后，显示在液晶屏幕上的装置。进一步的导航装置，具有路径检索功能，输入期望的目的地后，检索从自车位置到达目的地的推荐路径，将检索的推荐路径设定为引导路径，在显示屏幕上显示引导路径的同时，在接近十字路口时，通过声音进行引导，可以确切地将用户引导到期望目的地。另外，现在的移动电话、智能手机、平板电脑、笔记本电脑等设备同样具有上述导航装置的功能。

另外，近些年，作为车辆的行驶形态，除了根据用户的驾驶操作行驶的手动驾驶以外，开发出了具有自动驾驶功能的车辆，自动驾驶模式下，不需要用户的驾驶操作，根据导航装置检索的引导路径就可以进行自动驾驶。具体来讲，按照导航装置检索的引导路径，行驶所需的转向系统，驱动源，制动等车辆控制都自动进行控制。另外，在自动行驶过程中，用户追加设定途径地，或者变更目的地时，导航装置重新计算引导路径后，车辆可以按照新的引导路径继续自动驾驶。

利用车辆搭载的导航装置，根据到达目的地的引导路径进行自动驾驶控制时，司机不需要任何操作，可以在车内自由活动。

为此，在自动驾驶过程中，司机可以进行任何动作。同时司机也有可能在车辆马上到达下一分支点前变更目的地或者进行追加途径地的设定操作，由于设定操作需要时间，在设定操作结束前，车辆可能已经通过了该分支点。此时，如果由于目的地的变更或者途径地的追加而重新计算出的引导路径与重新计算前的引导路径和该分支点的通过方向相同时没有问题。但是，如果重新计算出的引导路径与重新计算前的引导路径不同，并且重新计算出的引导路径需要通过该分支点时，由于在设定操作结束前车辆已经通过了分支点，对用户而言，要么选择变为绕路的引导路径，要么掉头返回。

特别是在高速道路等无法掉头的道路上，到达下一分支点不仅浪费燃料还花费时间，对用户来说是非常苦恼的事情。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而作出的，其目的在于提供一种自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法，在自动驾驶过程中，当车辆前方存在分支点时，在接受到用户的操作的情况下，将自动驾驶的速度进行减速控制。

为了解决上述课题，本发明的自动驾驶控制装置，具有：操作受理部，接受用户的操作；地图数据存储部，存储地图数据；路径检索部，根据上述地图数据存储部存储的地图数据，检索从出发地到达目的地的路径；自动驾驶控制部，按照由上述路径检索部检索的路径，控制车辆进行自动驾驶；还具有：分支点检出部，在车辆自动驾驶过程中，当上述操作受理部接受到用户的操作时，根据上述地图数据存储部存储的地图数据，检出车辆前方规定范围内有无分支点；当由上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有分支点时，上述自动驾驶控制部将自动驾驶的速度进行减速控制。