[发明专利]一种基于全景视觉分析的车辆主动安全预警系统及方法

说明书

本发明公开一种基于全景视觉分析的车辆主动安全预警系统及方法，包括微处理器、内存、DDR储存器、显示屏、CAN应用接口、刹车执行机构、LVDS接口和摄像系统；所述微处理器分别与所述显示屏、CAN应用接口、刹车执行机构、内存、DDR储存器和摄像系统进行信号连接。通过CAN应用接口采集车辆数据，经微处理器进行数据检验及判断线程状态；摄像头进行图像采集，由微处理器根据算法进行图像预处理，识别危险目标，并判断危险目标碰撞危险；若判断有危险，则通过刹车执行机构进行刹车处理，并进行预警。本发明对车身周围检测比较全面，而且检测距离较远，能够全方位解决车辆无论在直行、倒车、拐弯等时对障碍物的检测、预警、自主停车，适用范围广。

技术领域

本发明属于驾驶辅助技术领域，特别涉及一种基于全景视觉分析的车辆主动安全预警系统及方法。

背景技术

随着高级驾驶辅助行业和自动驾驶行业的兴起和成熟，越来越多的驾驶辅助系统的产品、方法被应用于车辆上，有前碰撞、后防撞、盲点检测、车道偏离等等；

目前应用于车辆的驾驶辅助系统，多数集中在解决某一项难题，比如前防碰撞解决前方碰撞问题，后防碰撞解决车辆后方碰撞问题，盲点检测提醒司机转向时遇到的障碍物问题，360环视给司机提供倒车时俯瞰视角等。

但现有技术或者系统之间几乎不存在相互联系和融合，能解决特定一方面的驾驶痛点，却不能全方位地保护车辆本身；同时，对环境适应能力也稍微差一些，比如在拖挂车拐弯时盲点依然存在；还有，图像拼接不能完全再现车辆周围场景，依然会给驾驶员带来误判或者漏判，甚至由于拼接视角较窄，不能给予驾驶者足够的反映时间，还是无法避免碰撞。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于全景视觉分析的车辆主动安全预警系统及方法，对车身周围检测比较全面，而且检测距离较远，能够全方位解决车辆无论在直行、倒车、拐弯等时对障碍物的检测、预警、自主停车，适用范围广。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于全景视觉分析的车辆主动安全预警系统，包括微处理器、内存、DDR储存器、显示屏、CAN应用接口、刹车执行机构、LVDS接口和摄像系统；所述微处理器分别与所述显示屏、CAN应用接口、刹车执行机构、内存、DDR储存器和摄像系统进行信号连接。

作为优选，所述摄像系统通过所述LVDS接口与所述微处理器信号连接；所述摄像系统包括前摄像头、后摄像头、左前摄像头、左后摄像头、右前摄像头和右后摄像头。

作为优选，所述前摄像头、后摄像头、左前摄像头、左后摄像头、右前摄像头和右后摄像头均带红外补光。

作为优选，MPU输出实时图像和潜在风险目标，同时与车辆本身的刹车执行机构连接。由6个摄像头实时监视周围的路况和障碍物，如果存在碰撞危险，系统将为驾驶者提供预警和自主刹车，避免危险碰撞。

一种基于全景视觉分析的车辆主动安全预警方法，其方法如下：

通过CAN应用接口采集车辆数据，经微处理器进行数据检验及判断线程状态；

摄像头进行图像采集，放入DDR储存器缓存，由微处理器根据算法进行图像预处理，识别危险目标，并判断危险目标碰撞危险；

若判断有危险，则通过刹车执行机构进行刹车处理，并进行预警。

作为优选，算法包括车道线检测算法和模式识别算法。

作为优选，车道线检测算法；

对图像先进行预处理，将彩色图像灰度化和滤波，去掉车辆抖动、周围环境变化带来的图像噪声；再取相应的需监测感兴趣区域(ROI)，进而减少计算量；使用Canny算子对灰度图像进行边缘检测，利用改进的Hough变换进行道路边缘的检测；

高斯滤波：