[发明专利]一种焊接用机器人视觉定位系统及方法

说明书

本发明提供一种焊接用机器人视觉定位系统，包括电源模块，图像采集单元，光源，图像处理单元，控制单元，焊接模块，机械手臂，壳体，车轮，电机，所述车轮设置在壳体上，所述电机与车轮连接，所述电源模块，图像采集单元，图像处理单元，机械手臂，电机与控制单元连接，所述图像采集单元与图像处理单元连接，图像处理单元将采集到的图像信息发送到控制单元，所述焊接模块设置在机械手臂上，控制单元控制机械手臂，带动焊接模块进行焊接。本发明的焊接用机器人视觉定位系统，能够准确提取焊接位置点，执行速度快，有效解决了人工焊接和固定式的焊接机器难以达到系统精度要求等问题，提供精确焊接参数，生产效率高，使用方便。

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种焊接用机器人视觉定位系统及方法。

背景技术

随着技术的发展，对焊接的技术要求越来越高，对于一些非标准化产品的焊接通过传统的人工焊接或固定式的焊接机器已不能满足需求，机器视觉是通过图像采集硬件将被摄取目标转换成图像信号，并传送给专用的图像处理系统，以获得所需信息，发出指令、配合执行机构完成位置调整、好坏筛选、数据统计等自动化流程的装置。机器视觉不知疲劳，具有很高的跟踪速度和分辨速度，因此在人工焊接难以满足要求的场合采用机器视觉定位非常有必要。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种焊接用机器人视觉定位系统及定位方法。

技术方案：

一种焊接用机器人视觉定位系统，包括电源模块，图像采集单元，光源，图像处理单元，控制单元，焊接模块，机械手臂，壳体，车轮，电机，所述车轮设置在壳体上，所述电机与车轮连接，所述电源模块，图像采集单元，图像处理单元，机械手臂，电机与控制单元连接，所述图像采集单元与图像处理单元连接，图像处理单元将采集到的图像信息发送到控制单元，所述焊接模块设置在机械手臂上，控制单元控制机械手臂，带动焊接模块进行焊接。

进一步地，图像采集单元为高精度工业相机。

一种焊接用机器人视觉定位方法，包括如下步骤：

步骤一，打开光源；

步骤二，图像采集单元对焊接件进行图像采集，并发送到图像处理单元；

步骤三，图像处理单元对图像经过处理后发送至控制单元；

步骤四，控制单元发送指令给机械手臂，机械手臂，机械手臂开始焊接；

步骤五，焊接完成后重复步骤二，步骤三，控制单元焊接无瑕疵时，控制电机运动，进行下一地点的焊接，否则，重新进行焊接。

有益效果：本发明的焊接用机器人视觉定位系统，能够准确提取焊接位置点，执行速度快，有效解决了人工焊接和固定式的焊接机器难以达到系统精度要求等问题，提供精确焊接参数，生产效率高，使用方便。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做更进一步的解释。

本发明提供一种焊接用机器人视觉定位系统，包括电源模块，图像采集单元，光源，图像处理单元，控制单元，焊接模块，机械手臂，壳体，车轮，电机，所述车轮设置在壳体上，所述电机与车轮连接，所述电源模块，图像采集单元，图像处理单元，机械手臂，电机与控制单元连接，所述图像采集单元与图像处理单元连接，图像处理单元将采集到的图像信息发送到控制单元，所述焊接模块设置在机械手臂上，控制单元控制机械手臂，带动焊接模块进行焊接。

进一步地，图像采集单元为高精度工业相机。

一种焊接用机器人视觉定位方法，包括如下步骤：

步骤一，打开光源；

步骤二，图像采集单元对焊接件进行图像采集，并发送到图像处理单元；