[发明专利]一种扫地机器人的障碍物识别方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的障碍物识别方法，其特征在于，所述扫地机器人包括控制单元、红外边沿检测仪、障碍物检测仪以及环境采集装置，所述控制单元接收障碍物检测仪输出的障碍物检测信息并通过环境采集装置对室内环境进行拍照取样，控制扫地机器人的行进方向，所述方法包括如下步骤：

步骤1：启动扫地机器人，扫地机器人在初始位置随机选定一个方向行进，所述红外边沿检测仪确定一个前进的边沿，所述扫地机器人沿着所述边沿行走，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测对障碍物进行检测；

步骤2：所述扫地机器人保持所述前进边沿方向行进，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测行进的障碍物，若行进的路径上存在障碍物则绕开障碍物继续沿着边沿行进，在云端记忆存储器中记录所述障碍物的位置；

步骤3：所述扫地机器人沿边沿行进结束，根据行进的完整路径确定出被清洁空间的布局地图框架，将所述布局地图框架存储在所述云端记忆存储器；

步骤4：所述控制单元在所述布局地图框架的大致中心点处开启环境采集装置，所述环境采集装置对室内四周各个方向进行拍照取样，并将采集的环境图像存储至所述云端记忆存储器；

步骤5：每间隔预设时间段后，所述环境采集装置对室内各个方向的环境进行图像采集，循环执行该步骤，一个周期后，所述环境采集装置获取各个方向的环境图像若干张；

步骤6：所述控制单元对同一方向的多张环境图像进行比对，若环境图像中同一地点的障碍物重复率高于预设值，则判断该障碍物为固定障碍物，若环境图像中同一地点的障碍物重复率低于预设值，则判断该障碍物为非固定障碍物；

步骤7：将所述布局地图框架网栅化，在栅格地图上标记出固定障碍物和非固定障碍物，得到障碍栅格地图，并将障碍栅格地图存储至所述云端记忆存储器中；

步骤8：所述扫地机器人执行清扫任务，根据障碍栅格地图避开所述云端记忆存储器中的所有固定障碍物，试探性执行非固定障碍物区域清扫任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤4中的所述大致中心点为：当布局地图为标准矩形时，大致中心点为对角线的交点；当布局地图为圆形时，大致中心点为其圆心；当布局地图为不规则图形时，以最外突出点做四条切线形成四边形，大致中心点为四边形的对角线交点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述步骤7中的将所述布局地图框架网栅化具体为：以布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，当布局地图框架存在无法形成矩形的区域时则以不规则图形呈现并存储，并将所述不规则图形分解成M个坐标点模块。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述云端记忆存储器的障碍物信息可供下载至其他扫地机器人。