[发明专利]用于控制在交叉路口处的车辆的装置

权利要求书

1.一种用于控制在交叉路口区域中的车辆的装置，所述装置包括：

感测单元，其被配置成感测在所述交叉路口区域中的目标的位置；

跟踪器，其被配置成基于所感测的位置来跟踪多个目标在所述交叉路口区域中的行进路径；

场景装置，其被配置成基于所述交叉路口区域中的行进路径将为所述多个目标中的每一个先前存储的多个行进路径场景中的至少一个行进路径场景应用于跟踪的所述多个目标；以及

控制器，其被配置成根据应用的所述行进路径场景确定所述交叉路口区域中所述多个目标与主体车辆之间的碰撞可能性，并且显示关于所述碰撞可能性的确定的信息，或者根据所确定的信息来控制所述主体车辆，其中，

所述控制器被配置成计算用于第一目标和第二目标的碰撞时间，即TTC，并且被配置成使得当应用于所述第一目标的所述行进路径场景的所述碰撞可能性大于应用于所述第二目标的所述行进路径场景的所述碰撞可能性时，所述控制器显示用于所述第一目标的所计算的TTC或者根据为所述第一目标计算的TTC控制所述主体车辆，以及

在所述交叉路口区域中应用于所述第一目标的所述行进路径场景是其中行进路径与所述主体车辆的行进路径相交的行进路径场景，并且在所述交叉路口区域中应用于所述第二目标的所述行进路径场景是其中行进路径与所述主体车辆的所述行进路径不相交的行进路径场景。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述感测单元包括前部雷达传感器、角部雷达传感器和摄像机装置，以及

所述跟踪器被配置成通过顺序地使用由所述角部雷达传感器感测的信息、由所述前部雷达传感器感测的信息以及由所述摄像机装置感测的信息来跟踪所述目标。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述跟踪器被配置成在由所述感测单元感测的所述目标中选择N个目标，并且仅跟踪所选择的N个目标的行进路径，N是2或更大的自然数。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述跟踪器被配置成从所述行进路径排除驶离所述主体车辆的目标或者具有较小碰撞可能性的目标，并且进一步跟踪与所排除的目标的数量相同且位于更高优先级区域中的目标。

5.一种用于控制在交叉路口区域中的车辆的装置，所述装置包括：

车辆信息感测单元，其被配置成感测车辆信息，所述车辆信息是车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯中的至少一个；

主体车辆路径确定单元，其被配置成基于所述车辆信息来确定主体车辆在所述交叉路口区域中的路径；

目标车辆感测单元，其被配置成基于外部信息感测目标车辆，所述外部信息是以下信息中的至少一个：从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息、从被配置成监测所述前侧的前部雷达获取的第一雷达信息、以及从被配置成监测两侧的角部雷达获取的第二雷达信息；

目标车辆路径确定单元，其被配置成基于所述外部信息来确定所述目标车辆在所述交叉路口区域中的路径；

设置器，其被配置成基于在所述交叉路口区域中所述主体车辆的路径和所述目标车辆的路径来设置所述摄像机图像信息、所述第一雷达信息和所述第二雷达信息中的一个的兴趣区域；

计算器，其被配置成基于所述外部信息计算兴趣车辆的速度并且计算与所述兴趣车辆的碰撞时间，即TTC，所述兴趣车辆是位于所述兴趣区域中的目标车辆；以及

控制器，其被配置成基于与所述兴趣车辆的TTC来控制通知装置或控制装置。

6.根据权利要求5所述的装置，其中当所述主体车辆在所述交叉路口区域中的路径是直线向前、向左转弯和向右转弯中的一个时，所述设置器被配置成根据所述目标车辆在所述交叉路口区域中的路径对应于直线向前、向左转弯和向右转弯中的哪一个来设置所述兴趣区域。

7.根据权利要求5所述的装置，其中所述目标车辆感测单元被配置成通过顺序地使用由所述角部雷达感测的第二雷达信息、由所述前部雷达感测的第一雷达信息和由所述摄像机感测的摄像机图像信息来跟踪所述目标。