[发明专利]一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备

权利要求书

1.一种基于测向天线的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制位于机器人上的测向天线进行旋转；

当所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述测向天线停止旋转，并控制所述机器人向所述目标方向移动；

所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

所述测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个所述信号发射器发射的所述测试信号包括所述信号发射器的位置参数；

从所述至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据所述目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从所述机器人到发射所述目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射所述目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射所述目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，所述唤醒控制器位于所述机器人所处的周围环境中；

如果所述测向天线接收到所述唤醒控制器发射的所述唤醒信号，执行所述的控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述唤醒信号还包括机器人的行进速度，所述控制所述机器人向所述目标方向移动，包括：

所述控制所述机器人按照所述机器人的行进速度向所述目标方向移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数；

如果所述测向天线的旋转圈数未达到所述预设最大旋转圈数，检测所述测向天线在旋转过程中在目标方向是否接收到某一信号发射器发射的定向信号；

如果所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号，执行所述的控制所述测向天线停止旋转；

如果所述测向天线的旋转圈数达到所述预设最大旋转圈数，控制所述机器人停止工作。

5.一种基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制位于机器人上的测向天线进行旋转；

第二控制单元，用于当所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述第一控制单元中的所述测向天线停止旋转，并控制所述机器人向所述目标方向移动；

所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

所述测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个所述信号发射器发射的所述测试信号包括所述信号发射器的位置参数；

从所述至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据所述目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从所述机器人到发射所述目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射所述目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射所述目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

6.根据权利要求5所述的基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，还包括：

第一判断单元，用于判断所述测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，所述唤醒控制器位于所述机器人所处的周围环境中；

所述第一控制单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述测向天线接收到所述唤醒控制器发射的所述唤醒信号时，控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

7.根据权利要求6所述的基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，所述唤醒信号还包括机器人的行进速度，所述第二控制单元具体用于当所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述第一控制单元中的所述测向天线停止旋转，并且控制所述机器人按照所述机器人的行进速度向所述目标方向移动。

8.根据权利要求7所述的基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，还包括：

第二判断单元，用于判断所述测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数；

检测单元，用于在所述第二判断单元判断出所述测向天线的旋转圈数未达到所述预设最大旋转圈数时，检测所述测向天线在旋转过程中在目标方向是否接收到某一信号发射器发射的定向信号；

所述第二控制单元，具体用于在所述检测单元检测出所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述测向天线停止旋转；

第三控制单元，用于在所述第二判断单元判断出所述测向天线的旋转圈数达到所述预设最大旋转圈数，控制所述机器人停止工作。