[发明专利]一种无人车前方车辆检测的方法在审
| 申请号： | 201710902462.6 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109583270A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 孙凯 | 申请（专利权）人： | 孙凯 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212136 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人车 前方车辆 车辆检测 车辆特征 可变部件 检测 安全行驶 采集图像 路况信息 路面环境 模型组合 实际场景 不均匀 构建 漏检 金字塔 遮挡 匹配 光照 采集 行驶 保证 | ||
【权利要求书】：
1.一种无人车前方车辆检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：提取车辆特征；
步骤2：构建车辆特征金字塔；
步骤3：训练不同姿态下车辆单－可变部件模型；
步骤4：将单一模型组合成混合可变部件模型作为最终的车辆检测模型；
步骤5：无人车采集行驶中的路况信息；
步骤6：将采集图像各部位与车辆检测模型进行匹配，判断是否为车辆。
2.根据权利要求1所述的一种无人车前方车辆检测的方法，其特征在于：所述步骤1中，车辆特征为车辆的梯度方向直方图特征。
3.根据权利要求2所述的一种无人车前方车辆检测的方法，其特征在于：利用主成分分析算法对梯度方向直方图特征降维。
4.根据权利要求1所述的一种无人车前方车辆检测的方法，其特征在于：所述步骤3中，利用Latent-SVM训练不同姿态下车辆单－可变部件模型。
5.根据权利要求1所述的一种无人车前方车辆检测的方法，其特征在于：所述步骤5中，无人机利用二维相机采集行驶中的路况信息。
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