[发明专利]一种用于标定的方法和装置

说明书

本发明提供了一种用于标定的方法和装置，应用于图像处理领域，该方法包括：获取带有标记点的标定物的第一二维图像以及所述标定物的第一深度图，并获取所述标定物的标定后的三维模型数据，根据所述第一二维图像中的所述标记点确定所述第一深度图中与所述标记点对应的第一三维标记点，并根据所述第一二维图像中的所述标记点确定所述标定物的三维模型数据中与所述标记点对应的第二三维标记点，确定第一矩阵。上述方法能够使得在对拍摄三维图像的装置进行标定时，简单易行，操作难度小。

技术领域

本发明涉及一种用于图像处理的方法和装置，具体地，涉及一种用于标定的方法和装置。

背景技术

目前，对拍摄三维图像的相关技术研究已经发展了几十年时间。早期的拍摄三维图像的装置主要采用激光、结构光、大规模相机阵列等专业的传感器，重建三维模型的精度高，但是由于价格非常高昂，只适用于大型机构，而不适用于小型企业和家庭用户。近年来，随着技术发展，出现了许多低成本的拍摄三维图像的设备，如使用可以自动运动的深度摄像头，这类设备要求用户按照语音提示旋转若干角度进行拍摄，同时深度摄像头自动上下运动从而在各个角度拍摄被拍摄物体的深度图。最后，通过算法将各个角度拍摄的深度图合成一个被拍摄物体的完整的三维模型。

拍摄三维图像的装置在使用前需要标定，然而现有技术中对拍摄三维图像的装置进行标定的方法复杂，操作难度大。

发明内容

本发明提供的一种用于标定的方法和装置，能够解决现有技术中对拍摄三维图像的装置进行标定的方法复杂，操作难度大的问题。

本发明的第一方面提供一种用于标定的方法，所述方法包括：获取带有标记点的标定物的第一二维图像以及所述标定物的第一深度图，并获取所述标定物的标定后的三维模型数据，所述第一二维图像中的像素与所述第一深度图中的像素对应；根据所述第一二维图像中的所述标记点确定所述第一深度图中与所述标记点对应的第一三维标记点，并根据所述第一二维图像中的所述标记点确定所述标定物的三维模型数据中与所述标记点对应的第二三维标记点；确定第一矩阵，所述第一矩阵用于对所述标定物的第一深度图与所述标定物的三维模型数据中的至少一个进行变换，使得所述第一三维标记点与所述第二三维标记点配准。

根据本发明的第一方面，在本发明的第一方面的第一可执行方式中，所述确定第一矩阵，包括：确定第二矩阵，所述第二矩阵用于对所述标定物的第一深度图与所述标定物的三维模型数据中的至少一个进行第一变换，使得所述第一三维标记点与所述第二三维标记点粗配准；确定第三矩阵，所述第三矩阵用于对进行所述第一变换后的所述标定物的第一深度图与进行所述第一变换后的所述标定物的三维模型数据中的至少一个进行第二变换，使得所述第一三维标记点与所述第二三维标记点精确配准。所述第一矩阵由所述第二矩阵以及所述第三矩阵计算得到。

根据本发明的第一方面的第一可执行方式，在本发明的第一方面的第二可执行方式中，所述确定第二矩阵，包括：通过随机采样一致算法确定所述第二矩阵；或，所述确定第三矩阵，包括：以所述第二矩阵为初始值通过迭代最近点算法确定所述第三矩阵。

根据本发明的第一方面，在本发明的第一方面的第三可执行方式中，所述确定第一矩阵，包括：确定第二矩阵，所述第二矩阵用于对所述标定物的第一深度图与所述标定物的三维模型数据中的至少一个进行第一变换，使得所述第一三维标记点与所述第二三维标记点粗配准；确定所述第一矩阵，所述第一矩阵为以所述第二矩阵为初始值进行第二变换得到，所述第二变换用于通过对进行所述第一变换后的所述标定物的第一深度图与进行所述第一变换后的所述标定物的三维模型数据中的至少一个进行所述第二变换以使得所述第一三维标记点与所述第二三维标记点精确配准。

根据本发明的第一方面的第三可执行方式，在本发明的第一方面的第四可执行方式中，所述确定第二矩阵，包括：通过随机采样一致算法确定所述第二矩阵；或，所述确定第一矩阵，包括：以所述第二矩阵为初始值通过迭代最近点算法确定所述第一矩阵。