[发明专利]自主车辆中的安全关键系统控制

权利要求书

1.一种用于自主车辆中的安全关键系统的控制方法，包括：

用两个或更多个电源中的第一电源使一个或多个车辆电气系统通电，每个所述电源能够独立地为一个或多个车辆电气系统供电，其中一个或多个车辆电气系统包括车辆制动器、车辆转向系统或车辆动力系统中的至少一个系统；

在第一电源使一个或多个车辆电气系统通电时确定所述第一电源的第一电压；

在第一电源使一个或多个车辆电气系统通电时确定所述两个或更多个电源中的第二电源的第二电压；以及

确定组合的第一电压和第二电压在第一预定电压的第一预定公差范围内，从而确定所述第一电源的健康性和完整性是良好的。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使所述第一电源断电；

用所述第二电源使一个或多个车辆电气系统通电；

确定所述第一电源的第三电压；

确定所述第二电源的第四电压；以及

确定组合的第三电压和第二电压在第二预定电压的第二预定公差范围内，从而确定所述第二电源的健康性和完整性是良好的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定完整性是良好的包括确定在包括所述第二电源的故障的一个或多个故障条件下，车辆电气系统被通电到第一预定电压的第一预定公差范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定健康性是良好的包括只用所述第一电源使所述车辆电气系统通电到第一预定电压的第一预定公差范围内。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

所述一个或多个车辆电气系统包括具有电流矢量的一个或多个三相马达；以及

使一个或多个车辆电气系统通电包括用非扭矩产生电流矢量来使所述车辆电气系统通电。

6.根据权利要求1所述的方法，其中在使所述车辆电气系统通电之前关闭与所述车辆电气系统相关联的一部分负载。

7.根据权利要求1所述的方法，其中使所述车辆电气系统通电包括使一个或多个DC-DC转换器通电以代替使所述车辆电气系统通电。

8.根据权利要求3所述的方法，其中故障条件包括所述第二电源的故障通过使所述第二电源断电来模拟。

9.根据权利要求4所述的方法，其中安全关键车辆电气系统是控制安全操作所必需的系统的包括转向装置、制动装置和动力传动系统的车辆电气系统。

10.根据权利要求6所述的方法，其中用非扭矩产生电流矢量来使所述车辆电气系统通电防止包括转向装置、制动装置和动力传动系统的安全关键车辆电气系统在使车辆电气系统通电时操作。

11.根据权利要求7所述的方法，其中关闭与车辆电气系统相关联的一部分负载包括非安全关键系统。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括当确定组合的第一电压和第二电压不在第一预定电压的第一预定公差范围内时，由此确定所述第一电源的健康性和完整性是不良好的。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使所述第二电源断电；

用所述第一电源使一个或多个车辆电气系统通电；

确定所述第一电源的第五电压；

确定所述第二电源的第六电压；以及

确定组合的第五电压和第六电压在第二预定电压的第三预定公差范围内，从而确定所述第一电源的健康性和完整性是良好的。

14.一种编程为执行权利要求1-13中任一项所述的方法的计算机。

15.一种车辆，包括编程为执行权利要求1-13中任一项所述的方法的计算机。