[发明专利]抓石作业装置

说明书

本发明公开了一种抓石作业装置，包括基座、机械手指和动力装置；所述机械手指包括第一指节和第二指节，所述第一指节通过第一关节铰接于基座，所述第二指节通过第二关节铰接于第一指节；所述动力装置包括第一推杆和第二推杆；所述第一推杆的缸体Ⅰ连接于基座、活塞杆Ⅰ连接于第一指节，所述第二推杆的缸体Ⅱ连接于基座、活塞杆Ⅱ连接于第二指节；所述第一指节与第二指节均为弧形的条板结构；所述第一推杆和第二推杆分别与一蓄电池电连接，所述蓄电池与用于为蓄电池供电的太阳能发电装置电连接；本发明能够替代人工进行抓石作业，以提高工作效率和工作安全性，同时还与太阳能技术相结合，为节能环保事业做出贡献。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种抓石作业装置。

背景技术

高山挖隧道时，传统常采用炸药进行爆破，随后采用人工的工作形式将炸开的石头移出，以便于下一步工作的展开；现有技术中也常采用隧道掘进机进行工作，然而其成本过于昂贵，实际中小型隧道的开凿常采用人工进行作业；但是人工在作业时，由于人体主观因素及工作环境的限制，会带来极大的安全隐患，并且工作效率的提高也受到了极大的局限性。因此，就需要一种抓石作业装置，能够替代人工进行抓石作业，以提高工作效率和工作安全性。此外，随着传统能源的日益紧缺，太阳能的应用越来越广泛，太阳能安全节能无污染，如能将太阳能应用在抓石作业装置上，将能为节能环保事业做出贡献。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种抓石作业装置，能够替代人工进行抓石作业，以提高工作效率和工作安全性，同时还与太阳能技术相结合，为节能环保事业做出贡献。

本发明的抓石作业装置，包括基座、至少三组设在基座上用于夹持石块的机械手指和用于驱使机械手指产生夹持力的动力装置；

所述机械手指包括第一指节和第二指节，所述第一指节通过第一关节铰接于基座，所述第二指节通过第二关节铰接于第一指节；

所述动力装置包括用于驱动第一指节绕第一关节转动的第一推杆和用于驱动第二指节绕第二关节转动的第二推杆，所述第一推杆和第二推杆均为电动推杆结构；所述第一推杆的缸体Ⅰ连接于基座、活塞杆Ⅰ连接于第一指节，所述第二推杆的缸体Ⅱ连接于基座、活塞杆Ⅱ连接于第二指节；所述第一指节与第二指节均为弧形的条板结构；

所述第一推杆和第二推杆分别与一蓄电池电连接，所述蓄电池与用于为蓄电池供电的太阳能发电装置电连接；所述太阳能发电装置包括底座及设于底座的支柱，所述底座中设有连接于支柱并用于驱动支柱自轴旋转的驱动器Ⅰ；所述支柱中设有驱动器Ⅱ，所述支柱远离驱动器Ⅰ的一端通过转轴较接有一框架，所述驱动器Ⅱ的驱动端连接于框架并可驱动框架沿转轴旋转，所述框架上安装有太阳能电池板及用于探测太阳方位的太阳定位跟踪器；所述底座中还设有控制器，所述控制器分别与蓄电池、太阳定位跟踪器、驱动器Ⅰ和驱动器Ⅱ电连接，所述控制器根据太阳定位跟踪器的检测数据而向驱动器Ⅰ和驱动器Ⅱ发出控制信号。

进一步，所述第一指节的背面设有轴槽Ⅰ，轴槽Ⅰ中安装有转轴Ⅰ，所述活塞杆Ⅰ的末端设有用于套接在转轴Ⅰ上的轴套Ⅰ。

进一步，所述第二指节的背面设有轴槽Ⅱ，轴槽Ⅱ中安装有转轴Ⅱ，所述活塞杆Ⅱ的末端设有用于套接在转轴Ⅱ上的轴套Ⅱ；所述转轴Ⅱ设在第二指节的上部。

进一步，所述第一关节和第二关节均为销轴结构。

进一步，所述基座包括一圆板状的上座体和一圆柱状的下座体，所述上座体与下座体同轴相连且上座体的直径大于下座体的直径；所述上座体的底面设有用于与缸体Ⅱ转动连接的上连接耳，所述下座体的外表面设有用于与缸体Ⅰ转动连接的下连接耳；所述第一关节设在下座体的底部。

进一步，该抓石作业装置设有三至六组所述机械手指。

进一步，所述太阳定位跟踪器包括基板和设于基板上表面的检测组件，所述基板与太阳能电池板以共面的方式设于框架；