[发明专利]抓石作业装置

权利要求书

1.一种抓石作业装置，其特征在于：包括基座、至少三组设在基座上用于夹持石块的机械手指和用于驱使机械手指产生夹持力的动力装置；

所述机械手指包括第一指节和第二指节，所述第一指节通过第一关节铰接于基座，所述第二指节通过第二关节铰接于第一指节；

所述动力装置包括用于驱动第一指节绕第一关节转动的第一推杆和用于驱动第二指节绕第二关节转动的第二推杆；所述第一推杆和第二推杆均为电动推杆结构；所述第一推杆的缸体Ⅰ连接于基座、活塞杆Ⅰ连接于第一指节，所述第二推杆的缸体Ⅱ连接于基座、活塞杆Ⅱ连接于第二指节；所述第一指节与第二指节均为弧形的条板结构；

所述第一推杆和第二推杆分别与一蓄电池电连接，所述蓄电池与用于为蓄电池供电的太阳能发电装置电连接；所述太阳能发电装置包括底座及设于底座的支柱，所述底座中设有连接于支柱并用于驱动支柱自轴旋转的驱动器Ⅰ；所述支柱中设有驱动器Ⅱ，所述支柱远离驱动器Ⅰ的一端通过转轴较接有一框架，所述驱动器Ⅱ的驱动端连接于框架并可驱动框架沿转轴旋转，所述框架上安装有太阳能电池板及用于探测太阳方位的太阳定位跟踪器；所述底座中还设有控制器，所述控制器分别与蓄电池、太阳定位跟踪器、驱动器Ⅰ和驱动器Ⅱ电连接，所述控制器根据太阳定位跟踪器的检测数据而向驱动器Ⅰ和驱动器Ⅱ发出控制信号；

所述太阳定位跟踪器包括基板和设于基板上表面的检测组件，所述基板与太阳能电池板以共面的方式设于框架；

所述检测组件包括支撑杆、第一遮光板、第二遮光板、第三遮光板、第一光敏电阻组、第二光敏电阻组和第三光敏电阻组；所述第一遮光板、第二遮光板和第三遮光板均为圆板结构并沿支撑杆由下往上依次平行设置且尺寸逐渐减小；

所述第一光敏电阻组包括多个位于第一遮光板正下方并固定设置于基板上表面的第一光敏电阻，多个所述第一光敏电阻沿周向均匀分布并用于检测第一遮光板受垂直光线直射时的影子边界；

所述第二光敏电阻组包括多个位于第二遮光板正下方并固定设置于第一遮光板上表面的第二光敏电阻，多个所述第二光敏电阻沿周向均匀分布并用于检测第二遮光板受垂直光线直射时的影子边界；

所述第三光敏电阻组包括多个位于第三遮光板正下方并固定设置于第二遮光板上表面的第三光敏电阻，多个所述第三光敏电阻沿周向均匀分布并用于检测第三遮光板受垂直光线直射时的影子边界；

所述控制器分别与第一光敏电阻、第二光敏电阻和第三光敏电阻电连接并根据这些光敏电阻的检测数据而向驱动器Ⅰ和驱动器Ⅱ发出控制信号。

2.根据权利要求1所述的抓石作业装置，其特征在于：所述第一指节的背面设有轴槽Ⅰ，轴槽Ⅰ中安装有转轴Ⅰ，所述活塞杆Ⅰ的末端设有用于套接在转轴Ⅰ上的轴套Ⅰ。

3.根据权利要求2所述的抓石作业装置，其特征在于：所述第二指节的背面设有轴槽Ⅱ，轴槽Ⅱ中安装有转轴Ⅱ，所述活塞杆Ⅱ的末端设有用于套接在转轴Ⅱ上的轴套Ⅱ；所述转轴Ⅱ设在第二指节的上部。

4.根据权利要求3所述的抓石作业装置，其特征在于：所述第一关节和第二关节均为销轴结构。

5.根据权利要求4所述的抓石作业装置，其特征在于：所述基座包括一圆板状的上座体和一圆柱状的下座体，所述上座体与下座体同轴相连且上座体的直径大于下座体的直径；所述上座体的底面设有用于与缸体Ⅱ转动连接的上连接耳，所述下座体的外表面设有用于与缸体Ⅰ转动连接的下连接耳；所述第一关节设在下座体的底部。

6.根据权利要求5所述的抓石作业装置，其特征在于：该抓石作业装置设有三至六组所述机械手指。

7.根据权利要求1所述的抓石作业装置，其特征在于：所述第一光敏电阻与第二光敏电阻之间及所述第二光敏电阻与第三光敏电阻之间以径向错位的方式分布设置。

8.根据权利要求7所述的抓石作业装置，其特征在于：所述第一光敏电阻组包括4～8个第一光敏电阻，所述第二光敏电阻组包括4～8个第二光敏电阻，所述第三光敏电阻组包括4～8个第三光敏电阻。

9.根据权利要求8所述的抓石作业装置，其特征在于：所述第一光敏电阻、第二光敏电阻、第三光敏电阻的数量均为4个，所述第一光敏电阻与第二光敏电阻之间及所述第二光敏电阻与第三光敏电阻之间以沿圆周方向30°错位的方式分布设置。