[发明专利]一种工业机器人的多角度调节手腕机构

权利要求书

1.一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂(1)底部的第一安装槽(2)和安装于机械臂(1)底部的环形滑轨(5)，其特征在于，所述第一安装槽(2)的内部固定安装有第一驱动电机(3)，且第一驱动电机(3)的输出轴上焊接有与环形滑轨(5)滑动连接的固定座(4)，所述固定座(4)上开设有活动腔室(6)，且活动腔室(6)的底部内壁上开设有第一矩形通孔(7)，所述第一矩形通孔(7)两侧内壁上转动安装有同一个固定轴(8)，且固定轴(8)的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条(9)，所述固定轴(8)上设有两个对称设置的机械爪(11)，且两个机械爪(11)均位于固定座(4)的下方，所述活动腔室(6)的上方两侧均设有开设在固定座(4)上的限位腔室(12)，且限位腔室(12)的顶部内壁上焊接有滑轨(13)，所述滑轨(13)上滑动连接有限位块(14)，所述活动腔室(6)的内部水平放置有调节座(15)，且调节座(15)的顶部两侧分别与对应的限位块(14)相焊接，所述调节座(15)的底部设有与第一直行齿条(9)相啮合的第二直行齿条(16)，且调节座(15)的一侧开设有螺纹槽(17)，所述螺纹槽(17)的内侧啮合有丝杆(18)，所述固定座(4)的一侧开设有第二安装槽(25)，且第二安装槽(25)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔(26)，所述第二安装槽(25)的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧固定安装有第二驱动电机(27)，所述第二驱动电机(27)位于第二安装槽(25)内，且第二驱动电机(27)的输出轴上焊接有连接轴(28)，所述连接轴(28)和丝杆(18)之间设有固定装置，且连接轴(28)通过固定装置和丝杆(18)固定安装。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第一驱动电机(3)的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽(2)的顶部内壁上。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述固定轴(8)的两侧均焊接有固定柱(10)，且固定柱(10)远离固定轴(8)的一端和第一矩形通孔(7)对应的一侧内壁转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述限位腔室(12)的底部内壁上开设有与限位块(14)滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室(12)通过第二矩形通孔和活动腔室(6)相连通。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第一圆形安装孔(26)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆(18)外侧相焊接的第一轴承。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽(25)侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室(6)的一侧相接触。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述固定装置包括焊接在连接轴(28)外侧的四个卡块(29)，且卡块(29)远离连接轴(28)的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽(30)，所述滑动槽(30)靠近连接轴(28)的一侧内壁上开设有半圆形槽(31)，所述固定装置还包括开设在丝杆(18)一端的第一圆形安装槽(19)，且第一圆形安装槽(19)的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽(20)，所述第一放置槽(20)远离第一圆形安装槽(19)的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽(21)，且第二圆形安装槽(21)内滑动安装有连接柱(22)，所述连接柱(22)靠近第一圆形安装槽(19)的一侧焊接有与半圆形槽(31)相卡接的半圆形块(23)，所述连接柱(22)的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧(24)，且多个压缩弹簧(24)的同一端均与第二圆形安装槽(21)的内壁相连接。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述半圆形槽(31)位于滑动槽(30)靠近活动腔室(6)的一侧。