[发明专利]一种智能机器人抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种智能机器人抓取装置。

背景技术

在工业生产活动中，存在很多危险的工作，例如冲压、油压、摩擦压力机打底、锻造以及喷涂等，如果由人手操作完成，经常会造成工伤事故，用并且有一部分工作的工作量较大，若由个人完成则需要付出较大的劳动强度，随着机器人技术的发展，对于一些危险的以及劳动强度大的工作，一般采用机器人或机械手完成，但是现有的智能机器人或机械手在抓取时存在抓取范围小，抓取精度低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能机器人抓取装置，抓取范围大，抓取精度高。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种智能机器人抓取装置，包括固定底座、后臂、前臂、执行末端和PLC控制柜；后臂通过旋转电机A与固定底座连接；前臂通过旋转电机B与后臂连接；前臂与执行末端连接；PLC控制柜与后臂、前臂、执行末端、旋转电机A和旋转电机B连接；后臂和前臂均由两侧的支撑杆组成，支撑杆的一端设置有方孔，另一端设置有圆孔。

进一步地，执行末端包括水平旋转机构、升降机构、伸缩机构和夹爪机构；水平旋转机构包括驱动电机、轴套、转轴和电机固定板；驱动电机固定安装于电机固定板上；转轴安装于轴套内，轴套固定在电机固定板上，转轴的一端与驱动电机的输出轴连接，另一端与伸缩机构连接。

进一步地，伸缩机构包括伸缩气缸和伸缩座；伸缩座与转轴固定连接；伸缩气缸的缸体固定安装在伸缩座上；伸缩气缸与升降机构固定连接。

进一步地，升降机构包括升降气缸和升降座；升降座与伸缩气缸的活塞杆固定连接；升降气缸的缸体固定安装在升降座上，升降气缸与夹爪机构连接。

进一步地，夹爪机构包括左右对称设置的内夹爪、外夹爪、内轴、外轴、内轴耳、外轴耳、外立杆、内立杆、联接板、驱动装置、前基板和后面板；外立杆的两端分别与联接板和外轴耳可动连接；内立杆的两端分别与联接板和内轴耳可动连接；外夹爪通过外轴与外轴耳固定连接；内夹爪通过内轴与内轴耳固定连接；驱动装置驱动联接板上下运动，经内立杆和外立杆传动，内轴耳和外轴耳通过内轴和外轴带动内夹爪和外夹爪绕内轴和外轴的轴心转动；内夹爪和外夹爪设置于前基板的前端，内轴和外轴穿过前基板与前基板后端的内轴耳和外轴耳连接；驱动装置则固定在后面板上。

进一步地，内夹爪和外夹爪上还设置有挡板。

进一步地，内夹爪和外夹爪的结构相同，包括弧形板状的抓手和轴连接臂；内夹爪和外夹爪的抓手呈镜像设置，内轴和外轴分别与内夹爪和外夹爪上的轴连接臂固定连接；内夹爪和外夹爪的抓手抱紧工件时，内夹爪和外夹爪的抓手；围成一个上部宽下部窄的工件容纳腔。

进一步地，驱动装置包括气缸本体和气缸杆，气缸本体固定在后面板上，气缸杆的一端在气缸本体内作活塞运动，另一端固定有联接板，联接板通过联接板轴与外立杆和内立杆连接。

本发明所达到的有益效果是：

本发明的一种智能机器人抓取装置，包括固定底座、后臂、前臂、执行末端和PLC控制柜；执行末端包括水平旋转机构、升降机构、伸缩机构和夹爪机构；水平旋转机构包括驱动电机、轴套、转轴和电机固定板；驱动电机固定安装于电机固定板上；转轴安装于轴套内，轴套固定在电机固定板上，转轴的一端与驱动电机的输出轴连接，另一端与伸缩机构连接。本发明的通过控制后臂和前臂进行调整，然后执行末端的水平旋转机构控制夹爪机构转动；升降机构控制夹爪机构上升或者下降；伸缩机构控制夹爪机构前移或者后退；夹爪机构结构简单，占用空间小，动作行程小，适合在狭小空间内操作，适用于夹取上部宽下部窄的工件，尤其适用于取出管状物体内的半圆柱形工件，夹取稳定性高。

附图说明

为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2为夹爪机构的结构示意图。

图3为夹爪机构的主视图。

图4为夹爪机构的剖视图。

图5为后臂的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。