[发明专利]一种智能机器人抓取装置

权利要求书

1.一种智能机器人抓取装置，其特征在于：包括固定底座（1）、后臂（2）、前臂（3）、执行末端（4）和PLC控制柜（7）；后臂（2）通过旋转电机A（5）与固定底座（1）连接；前臂（3）通过旋转电机B（6）与后臂（2）连接；前臂（3）与执行末端（4）连接；PLC控制柜（7）与后臂（2）、前臂（3）、执行末端（4）、旋转电机A（5）和旋转电机B（6）连接；后臂（2）和前臂（3）均由两侧的支撑杆（21）组成，支撑杆的一端设置有方孔（22），另一端设置有圆孔（23）。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取装置，其特征在于：执行末端（4）包括水平旋转机构、升降机构、伸缩机构和夹爪机构；水平旋转机构包括驱动电机（401）、轴套（402）、转轴（403）和电机固定板（404）；驱动电机（401）固定安装于电机固定板（404）上；转轴（403）安装于轴套（403）内，轴套（403）固定在电机固定板（404）上，转轴（403）的一端与驱动电机（401）的输出轴连接，另一端与伸缩机构连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人抓取装置，其特征在于：伸缩机构包括伸缩气缸（411）和伸缩座（412）；伸缩座（412）与转轴（403）固定连接；伸缩气缸（411）的缸体固定安装在伸缩座（412）上；伸缩气缸（411）与升降机构固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能机器人抓取装置，其特征在于：升降机构包括升降气缸（421）和升降座（422）；升降座（422）与伸缩气缸（411）的活塞杆固定连接；升降气缸（421）的缸体固定安装在升降座（422）上，升降气缸（421）与夹爪机构连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能机器人抓取装置，其特征在于：夹爪机构包括左右对称设置的内夹爪（431）、外夹爪（432）、内轴（433）、外轴（434）、内轴耳（435）、外轴耳（436）、外立杆（437）、内立杆（438）、联接板（439）、驱动装置、前基板（440）和后面板（441）；外立杆（437）的两端分别与联接板（439）和外轴耳（434）可动连接；内立杆（438）的两端分别与联接板（439）和内轴耳（435）可动连接；外夹爪（432）通过外轴（434）与外轴耳（436）固定连接；内夹爪（431）通过内轴（433）与内轴耳（435）固定连接；驱动装置驱动联接板（439）上下运动，经内立杆（438）和外立杆（437）传动，内轴耳（435）和外轴耳（436）通过内轴（433）和外轴（434）带动内夹爪（431）和外夹爪（432）绕内轴（433）和外轴（434）的轴心转动；内夹爪（431）和外夹爪（432）设置于前基板（440）的前端，内轴（433）和外轴（434）穿过前基板（440）与前基板后端的内轴耳（435）和外轴耳（436）连接；驱动装置则固定在后面板上。

6.根据权利要求5所述的一种智能机器人抓取装置，其特征在于：内夹爪和外夹爪上还设置有挡板（4313）。

7.根据权利要求6所述的一种智能机器人抓取装置，其特征在于：内夹爪（431）和外夹爪（432）的结构相同，包括弧形板状的抓手（4311）和轴连接臂（4312）；内夹爪（431）和外夹爪（432）的抓手（4311）呈镜像设置，内轴（433）和外轴（434）分别与内夹爪（431）和外夹爪（432）上的轴连接臂（4312）固定连接；内夹爪（431）和外夹爪（432）的抓手（4311）抱紧工件时，内夹爪（431）和外夹爪（432）的抓手（4311）；围成一个上部宽下部窄的工件容纳腔。

8.根据权利要求7所述的一种智能机器人抓取装置，其特征在于：驱动装置包括气缸本体（441）和气缸杆（442），气缸本体（441）固定在后面板（441）上，气缸杆（442）的一端在气缸本体（441）内作活塞运动，另一端固定有联接板（439），联接板（439）通过联接板轴（443）与外立杆和内立杆连接。