[发明专利]行驶控制装置

说明书

本发明提供一种行驶控制装置。行驶控制装置(36)对能够不需要驾驶员的驾驶操作而行驶的自动驾驶或者辅助驾驶员的驾驶操作的自动驾驶进行控制。行驶控制装置(36)按照乘员传感器所检测到的乘员的状态，来放宽所述自动驾驶中的对车体行为量的限制。

技术领域

本发明涉及一种行驶控制装置(driving control device)，其对能够不需要驾驶员的驾驶操作而行驶的自动驾驶或者辅助驾驶员的驾驶操作的自动驾驶进行控制。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开平10-029547号中，其要解决的技术问题在于提供一种操纵控制装置(steering control device)，该操纵控制装置能够在不限制手动操纵的情况下在一定舵角范围内机械地限制自动操纵([0007]、摘要)。

为了解决该技术问题，日本发明专利公开公报特开平10-029547号(摘要、图1和图2)的操纵控制装置具有手动操纵机构1、自动操纵机构3、离合器41和限位器42。手动操纵机构1按照方向盘5的操纵角来操纵前轮13。自动操纵机构3通过输入有行驶环境信息的控制机构47对致动器27进行的控制来自动操纵前轮13。离合器41被设置于自动操纵机构3，仅断开和连接自动操纵。限位器42在离合器41连接时发挥作用，机械地限制自动操纵的舵角范围。据此意图实现：在自动操纵时，抑制车辆从车道偏离([0005])，另一方面，不妨碍手动操纵([0006])。

在日本发明专利公开公报特开平10-029547号中，当开始自动驾驶的开关被按下时(图4(b)的S11：是)，方向盘转角的绝对值没有低于θref的情况下(S12：否)，不开始自动驾驶([0078])。

如上所述，在日本发明专利公开公报特开平10-029547号中，通过限位器42(图1和图2)来机械地限制自动操纵的舵角范围。换言之，在日本发明专利公开公报特开平10-029547号中，自动操纵时的舵角范围被固定。然而，当将自动操纵时的舵角范围固定时，无法应对与车辆的行驶相关联的各种变化。

例如，当如日本发明专利公开公报特开平10-029547号那样将舵角范围固定得较窄时，难以进行需要大舵角的转弯，可能会给驾驶员带来不适感。另外，在自动操纵中能够由驾驶员进行追加操纵的结构中，由于舵角范围的限制可能无法由驾驶员进行追加操纵。在该情况下，无法在自动操纵中实现在手动驾驶中能够实现的舵角，因此，存在给驾驶员带来不适感的担忧。

另外，上述那样的技术问题并不限于自动操纵，基于其他自动驾驶(例如，自动的加速或减速)的车体控制量的控制也存在该技术问题。另外，在此所谓的自动驾驶既包括以驾驶员的驾驶操作为前提的部分自动驾驶(辅助性自动驾驶)又包括不存在驾驶员(换言之，装置成为驾驶员)的完全自动驾驶。

发明内容

本发明是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够进行与乘员的感觉相符合的积极的行驶控制的行驶控制装置。

本发明所涉及的行驶控制装置对能够不需要驾驶员的驾驶操作而行驶的自动驾驶或者辅助驾驶员的驾驶操作的自动驾驶进行控制，其特征在于，按照乘员传感器检测到的乘员的状态来放宽所述自动驾驶中的对车体行为量的限制。

根据本发明，按照乘员的状态来放宽主导性或者辅助性(或者完全的或者部分的)自动驾驶中的对车体行为量的限制。换言之，按照乘员的状态来改变对车体行为量的限制。因此，能够进行与乘员的感觉相符合的积极的行驶控制。

所述车体行为量例如能够为所述车辆的舵角、横向加速度、偏航角速率、前后加速度、车速和前后减速度中的一个或多个。