[发明专利]一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统

权利要求书

1.一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，其特征在于，该机械手系统包括固定连接的电缸三坐标机械壁(11)和低摩擦气缸多自由度并联平台(12)，其中所述的电缸三坐标机械壁(11)包括电缸一(1)、电缸二(2)、伺服马达一(3)、联轴器一(4)、电缸三(5)、轴(6)、伺服马达二(7)、联轴器二(8)、伺服马达三(9)、电缸四(10)，所述的轴(6)安装在伺服马达三(9)上，所述的电缸一(1)通过联轴器一(4)与所述的轴(6)连接，所述的电缸四(10)通过联轴器二(8)与所述的伺服马达三(9)连接，且所述的电缸一(1)和电缸四(10)平行放置，均由所述的伺服马达三(9)驱动沿Y方向直线移动；

所述的电缸二(2)两端垂直固定连接在所述的电缸一(1)和电缸四(10)上，所述的伺服马达二(7)安装在所述的电缸二(2)上，并驱动所述的电缸二(2)沿X方向直线移动；

所述的电缸三(5)垂直固定连接在所述的电缸二(2)上，所述的伺服马达一(3)与所述的电缸三(5)相连，并驱动所述的电缸三(5)沿Z方向直线移动；

所述的低摩擦气缸多自由度并联平台(12)包括固定平台(13)、低摩擦气缸装配体、运动平台(19)；

所述的固定平台(13)固定连接在所述的电缸三(5)的端部，所述的固定平台(13)与所述的运动平台(19)之间可转动地连接3个及3个以上所述的低摩擦气缸装配体。

2.根据权利要求1所述的具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，所述的低摩擦气缸装配体的数量为6个，从而实现运动平台六个自由度的运动。

3.根据权利要求1所述的具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，所述的低摩擦气缸装配体包括依次连接的万向节一(21)、固定板(22)、低摩擦气缸(23)、转换接头(24)、万向节二(25)，所述的万向节一(21)与所述的固定平台(13)连接，所述的万向节二(25)与所述的运动平台(19)连接。