[发明专利]超声波探头调整机构及超声波检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及超声波相关设备技术领域，尤其涉及一种超声波探头调整机构及超声波检测机器人。

背景技术

超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波屏显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于探头移动方式灵活，因而广泛应用于人体身体状况检查。

现有的超声波体检操作中，操作人员手持超声波探头，在人体待查器官所在的体表移动和调整超声波探头的位置和姿态，获取人体器官的超声波影像，进而判断健康状况。由于体检人群数量众多，导致操作人员操作负担重，极易引发操作人员肩周炎等职业病，而且，操作人员手持超声波探头的方式，定位不准确，尤其在变换超声波探头的位置和姿势时，人工移动不准确，易影响检查结果的精确性，另外，会因操作人员手部颤抖而造成反馈的超声影像不稳定问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种超声波探头调整机构，以解决现有超声波探头需手持，操作人员操作负担重，以及人工移动调整探头的位置和姿势导致的劳动强度大、调整角度不准确、超声影像不稳定的问题。

本发明的另一目的在于提供一种超声波检测机器人，包括上述超声波探头调整机构，能够减轻医务人员负担且定位更加精确，超声波影像更稳定。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种超声波探头调整机构，包括：

夹持装置，用于夹持超声波探头，所述夹持装置的长度可调，以夹持不同长度的超声波探头；

万向调整装置，其上安装有所述夹持装置，用于调节所述夹持装置的角度和位置，以调节所述超声波探头的角度和位置。

作为优选，所述夹持装置包括长度可调的定位板，以及设置在所述定位板上的至少一个夹持件，所述超声波探头由所述夹持件夹持固定，所述定位板安装在所述万向调整装置上并由所述万向调整装置调节角度和位置。

作为优选，所述定位板包括上定位板和下定位板，所述上定位板和下定位板之间设有长度调节装置，所述长度调节装置包括拨杆、传动组件和复位组件，所述拨杆转动连接在所述上定位板上，所述传动组件的两端分别转动连接于所述拨杆以及所述下定位板，所述传动组件两端之间的位置转动连接在所述上定位板上，所述复位组件连接于所述上定位板和所述下定位板。

作为优选，所述传动组件包括转动连接于所述拨杆的第一连杆，与所述第一连杆转动连接且与所述上定位板转动连接的第二连杆，与所述第二连杆未连接第一连杆的一端转动连接的第三连杆，以及与所述第三连杆未连接所述第二连杆的一端固定连接的推杆，所述推杆连接于所述下定位板。

作为优选，所述夹持件为两端固定在所述定位板上的气动肌肉，所述气动肌肉收缩时将所述超声波探头夹紧固定在所述定位板上，所述气动肌肉扩张时，所述超声波探头能够抽出气动肌肉；

或者，所述夹持件为伸缩弹簧，所述伸缩弹簧两端固定在所述定位板上。

作为优选，所述万向调整装置包括基座，转动连接在所述基座上的支架，与所述支架未连接所述基座的一端转动连接的工作台，安装在所述支架上并与所述工作台连接的调整组件，以及连接于所述调整组件的动力组件，所述动力组件能够通过所述调整组件控制所述支架或所述工作台转动，所述支架的转动轴线和所述工作台的转动轴线不平行。

作为优选，所述调整组件包括间隔设置的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮之间啮合设置有第三齿轮，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第三齿轮均与所述支架转动连接，所述第三齿轮与所述工作台连接；

所述第一齿轮与所述第二齿轮由所述动力组件带动同向转动时，所述工作台相对于所述支架转动，所述第一齿轮与所述第二齿轮由所述动力组件带动反向转动时，所述支架相对于所述基座转动。

作为优选，所述调整组件还包括蜗杆和与所述工作台固定连接的蜗轮，所述蜗杆的一端与所述蜗轮啮合，所述蜗杆的另一端与所述第三齿轮同轴连接，所述蜗轮转动时带动所述工作台转动。

作为优选，所述动力组件包括对称设置于所述基座上的第一动力组件和第二动力组件，所述第一动力组件的输出端连接于所述第一齿轮，所述第二动力组件的输出端连接于所述第二齿轮。

本发明还提供一种超声波检测机器人，包括上述的超声波探头调整机构。