[发明专利]超声波探头调整机构及超声波检测机器人

权利要求书

1.一种超声波探头调整机构，其特征在于，包括：

夹持装置(1)，用于夹持超声波探头(3)，所述夹持装置(1)的长度可调，以夹持不同长度的超声波探头(3)；

万向调整装置(2)，其上安装有所述夹持装置(1)，用于调节所述夹持装置(1)的角度和位置，以调节所述超声波探头(3)的角度和位置。

2.根据权利要求1所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述夹持装置(1)包括长度可调的定位板(11)，以及设置在所述定位板(11)上的至少一个夹持件(13)，所述超声波探头(3)由所述夹持件(13)夹持固定，所述定位板(11)安装在所述万向调整装置(2)上并由所述万向调整装置(2)调节角度和位置。

3.根据权利要求2所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述定位板(11)包括上定位板(111)和下定位板(112)，所述上定位板(111)和下定位板(112)之间设有长度调节装置(12)，所述长度调节装置(12)包括拨杆(121)、传动组件和复位组件，所述拨杆(121)转动连接在所述上定位板(111)上，所述传动组件的两端分别转动连接于所述拨杆(121)以及所述下定位板(112)，所述传动组件两端之间的位置转动连接在所述上定位板(111)上，所述复位组件连接于所述上定位板(111)和所述下定位板(112)。

4.根据权利要求3所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述传动组件包括转动连接于所述拨杆(121)的第一连杆(122)，与所述第一连杆(122)转动连接且与所述上定位板(111)转动连接的第二连杆(123)，与所述第二连杆(123)未连接第一连杆(122)的一端转动连接的第三连杆(124)，以及与所述第三连杆(124)未连接所述第二连杆(123)的一端固定连接的推杆(129)，所述推杆(129)连接于所述下定位板(112)。

5.根据权利要求2-4任一所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述夹持件(13)为两端固定在所述定位板(11)上的气动肌肉，所述气动肌肉收缩时将所述超声波探头(3)夹紧固定在所述定位板(11)上，所述气动肌肉扩张时，所述超声波探头(3)能够抽出气动肌肉；

或者，所述夹持件(13)为伸缩弹簧，所述伸缩弹簧两端固定在所述定位板(11)上。

6.根据权利要求1所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述万向调整装置(2)包括基座(21)，转动连接在所述基座(21)上的支架(22)，与所述支架(22)未连接所述基座(21)的一端转动连接的工作台(23)，安装在所述支架(22)上并与所述工作台(23)连接的调整组件，以及连接于所述调整组件的动力组件，所述动力组件能够通过所述调整组件控制所述支架(22)或所述工作台(23)转动，所述支架(22)的转动轴线和所述工作台(23)的转动轴线不平行。

7.根据权利要求6所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述调整组件包括间隔设置的第一齿轮(251)和第二齿轮(252)，所述第一齿轮(251)与所述第二齿轮(252)之间啮合设置有第三齿轮(253)，所述第一齿轮(251)、所述第二齿轮(252)和所述第三齿轮(253)均与所述支架(22)转动连接，所述第三齿轮(253)与所述工作台(23)连接；

所述第一齿轮(251)与所述第二齿轮(252)由所述动力组件带动同向转动时，所述工作台(23)相对于所述支架(22)转动，所述第一齿轮(251)与所述第二齿轮(252)由所述动力组件带动反向转动时，所述支架(22)相对于所述基座(21)转动。

8.根据权利要求7所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述调整组件还包括蜗杆(257)和与所述工作台(23)固定连接的蜗轮(258)，所述蜗杆(257)的一端与所述蜗轮(258)啮合，所述蜗杆(257)的另一端与所述第三齿轮(253)同轴连接，所述蜗轮(258)转动时带动所述工作台(23)转动。

9.根据权利要求8所述的超声波探头调整机构，其特征在于，所述动力组件包括对称设置于所述基座(21)上的第一动力组件和第二动力组件，所述第一动力组件的输出端连接于所述第一齿轮(251)，所述第二动力组件的输出端连接于所述第二齿轮(252)。

10.一种超声波检测机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的超声波探头调整机构。